基于网络环境的多媒体智能教学系统的开发

作者介绍了一种基于网络的多媒体智能教学系统,以及人工智能技术、反馈原理、信息融合技术在ICAI课件中的应用,同时在此基础上开发了具有实用价值的教学系统.     

The Force-Angle Measure of Tipover Stability Margin for Mobile Manipulators

Mobile manipulators operating in field environments will be required to apply large forces, or manipulate large loads, and to perform such tasks on uneven terrain which may cause the system to approach, or reach, a dangerous tipover instability. To avoid tipover in an automatic system, or to provide a human operator with an indication of proximity to tipover, it is necessary to define a measure of available stability margin. This work presents a new tipover stability measure (the Force-Angle stability measure) which has a simple geometric interpretation, is easily computed, and is sensitive to changes in Center of Mass height. The proposed metric is applicable to systems subject to inertial and external forces, operating over even or uneven terrains. Requirements for computation and implementation of the measure are described, and several different categories of application of the measure are presented along with useful normalizations. Performance of the Force-Angle measure is demonstrated and compared with that of other stability margin measures using a forestry vehicle simulation. Results show the importance of considering both center-of-mass height and system heaviness, and confirm the effectiveness of the Force-Angle measure in monitoring the tipover stability margin.     

Disturbance compensation with a torque controllable steering system

Via a conventional steering system the driver perceives desired and disturbing effects such as road feedback and resonance effects, respectively. They appear with overlapping frequency spectra within the driver's steering torque. This paper introduces a control algorithm that is suppressing periodic disturbances without affecting useful steering road feedback attributes as well as regular power assistance characteristic. This is realised by an integrated torque actuator within the steering column in conjunction with a conventional Hydraulic-assisted Power Steering (HPS) system.     

可提高动力性降低排放的新型活塞环

目前使用的各种活塞环在开口处普遍存在漏气现象,在使用中随着磨损增加漏气更加严重,造成发动机功率下降,排放增加。封口式活塞环利用插口片将活塞环的开口封死,减少了从开口处的漏气,使光密封度达到100%,通过在长安、桑塔纳和6100发动机上的对比试验,气缸压力提高20%左右,排放污染物有较大幅度的下降,燃料节约10%,输出功率提高10%;封口式活塞环工艺简单,推广方便。     

无锡地铁工程建设反馈分析的探索与实践

结合无锡地铁存在的设计功能匹配度不够、使用不便和设备设施性能冗余等问题,按照专业类别、产生时段和区域位置对地铁工程进行收集、整理、处理、分析和总结。重点讨论各类站点与车辆基地的问题分析成果,全面讲述无锡地铁集团推行建设和运营维护反馈分析(简称"回头看")的探索与实践,总结地铁建设应予以强化落实的管理环节,最后指出无锡地铁"回头看"应进一步研究方向和任务。     

在役隧道环境侵蚀下管片承载能力概率劣化模型

在役盾构隧道管片衬砌的承载能力劣化模型是隧道结构耐久性评价及科学养护的基础.以建立能考虑工程不确定性的钢筋混凝土管片概率承载能力劣化模型为目标,考虑隧道运营环境的主要侵蚀因子及管片衬砌的压弯受力特性,建立碳化侵蚀与氯离子侵蚀下管片主筋的锈蚀模型;考虑锈蚀管片中钢筋的截面面积损失以及钢筋[混凝土黏结滑移,以钢筋锈蚀率为媒...     

多层反馈混沌神经网络及其在交叉口优化控制中的应用

研究城市交叉口交通控制信号优化配时问题。以Hopfield网络和混沌模型为基础,开发了多层反馈混沌神经网络,将其应用于城市交通控制信号配时优化,并开发了应用于优化计算的能量函数和车辆平均延误计算式;探讨了城市交通系统的混沌特性,并开发混沌定量判别算法。以广东某交叉路口为对象进行了仿真,结果表明:与传统的配时方法相比,采用所开发的多层反馈混沌神经网络进行优化配时,交叉路口车辆的平均延误可以平均减少25.1%,可以大大提高路口的通行效率。该网络也可以应用于其他对象的优化。     

基于Carsim与Simulink的自动变道联合仿真

文章通过Carsim搭建汽车模型并配置道路障碍物等环境信息,并通过模拟传感器输出车道线、障碍物和本车运动状态信息,并通过接口配置发送到Simulink,再通过在Simulink中搭建自动变道的路径规划和跟踪控制算法输出方向盘转角信号给Carsim,实现对汽车自动变道的闭环仿真.     

足球机器人定点行走模型的研究

针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人，引入模型系数的概念。建立其定点行走的运动学模型，并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下，反馈系数应满足的方程。从理论上来解决反馈控制系数取值的未知性、盲目性问题．同时以此模型为基础。采用程序仿真的方式，分析了机器人在速度限制、角度调整方式等方面存在的隐患，提出了应对措施。较好地解决了机器人偏转不足、不够迅速等问题．最后，通过分析机器人行走的一个隐蔽的收敛性问题．给出了反馈控制系数的完整约束条件。