遥操作机器人系统主从控制策略

近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境.在现有研究成果的基础上,研究了主从式机器人系统的控制策略.采用增量式位置控制,易于建立主端与从端的工作空间映射,并增加位置反馈提高系统的控制精度;解决了主从运动比例变化的问题;并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证,结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性.将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略,分析系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证,仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.     

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准确估计港口对区域经济的贡献是明确其在港口城市中心地位的关键.针对在市场经济条件下造成的港口投资不确定因素,考虑随着时间推移不确定因素的变化,将港口经济贡献和多年时滞港口投资问题联系起来,引入多年时滞投资系数,建立一种改良后可计算的多年时滞的港口经济贡献动态投入产出模型.运用该模型对上海港的经济贡献进行动态滚动式估算,得到有益的结果,验证了模型的可操作性和实用性.     

时变交通下生鲜配送电动车辆路径优化方法

依据时变交通路网特点设计基于路段划分策略的行驶时间计算方法,综合考虑客户对生鲜产品最低新鲜度约束,车载限制和电动车电量约束,设计三约束决策因子方法.以配送总成本最小为目标,构建时变交通下电动车城市生鲜配送路径优化模型,根据模型特点设计自适应改进的蚁群算法.实验结果表明,本文方法能够根据客户生鲜新鲜度要求,客户属性和路网特性,合理安排发车时间,科学规划配送路径,有效避免交通拥堵;通过算法对比,本文模型和算法能够明显降低配送成本,提高企业经济效益.     

广东省交通科技项目征集与遴选机制研究

对广东省交通科技项目的征集机制、遴选机制进行研究。介绍了科技项目的征集方法,科技项目遴选的原则、遴选评价指标、遴选程序和遴选的组织管理,科技项目的发布机制和反馈机制等。在此基础上进行总结分析,提出了广东省交通科技项目遴选的建议。     

水下滑翔机QFT鲁棒控制器设计

水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,由于水下滑翔机长时间、大范围在水下作业,受海洋波浪影响严重,因此要求其具有优良的抗干扰能力.本文首先对水下滑翔机俯仰回路多阶水动力模型进行Pade'降阶,随后针对降阶后的模型设计了QFT鲁棒控制器,系统仿真结果表明在该控制器作用下,系统鲁棒性较强.     

压差调节器输出压差特性研究

对汽轮给水泵压差调节器的输出压差特性进行试验研究,获得输出压差与信号压差的关系曲线,并对试验曲线进行分析,建立试验曲线的规范化处理方法。     

主被动一体式升沉补偿系统及其控制方法

设计一种舰船吊放作业主被动一体式升沉补偿系统。为使其达到性能要求,建立系统模型,分析系统的固有频率、阻尼比对系统稳定性和补偿率的影响,导出固有频率、阻尼比与速度反馈和加速度反馈系数之间的关系。在此基础上提出一种反馈校正控制方案,即在控制系统中加入速度反馈和加速度反馈校正环节,计算出合适的校正系数值,从而使系统能够同时满足稳定性和补偿率的性能指标要求。最后对所设计的补偿系统进行了仿真验证。仿真结果表明,设计的补偿系统和反馈校正控制方案有很好的补偿效果。     

选线阶段公路三维仿真模型快速构建方法

为使驾驶模拟系统应用于公路选线阶段的备选方案评价与比选,基于公路堪测理论,利用备选方案的平,纵,横初步设计资料构建公路三维模型：利用数字地面模型,判断公路两侧填挖关系,按指定的坡比和台阶宽度,自动生成道路两侧边坡模型;搜索全线填挖高度,自动提取桥梁和隧道信息,并构建桥梁和隧道的仿真模型,最后将上述构建的模型输出为Open?Flight格式。实例应用效果表明：该方法可快速构建选线阶段的公路三维模型,所构建的模型与实体模型误差小,模型格式具有较好的通用性和可移植性。该方法能有效缩短利用驾驶模拟系统进行备选方案评价与比选的视景开发周期。     

一种能实现选择性切换的滚柱式超越离合器的应用

本文提出了一种能实现选择性切换的滚柱式超越离合器在小吨位载货车和沙滩车的应用,介绍了该滚柱式超越离合器的工作原理,分析了传统滚柱式自由轮差速器和一般滚柱式超越离合器的区别,及其在市场的应用和未来前景.     

基于电能回馈技术的电机测试系统研究

为了优化电机性能,提高电机的运行性能和测试精度,本文采用电能回馈技术的交流电力测功机进行负载的加载和基于LabVIEW的计算机虚拟仪器软件开发,搭建了电机测试系统平台,该系统具有可靠性高、扩展性强等特点,可精确测试电机各项性能和参数。