三自由度并联机器人的同步组合控制

针对三自由度平面P-R—R型并联机器人,建立了三自由度并联机器人的动力学模型,结合同步控制的优点,实现了对机器人轨迹的精确控制．为了达到同步控制,提出了同步误差的概念,通过组合多个线性闭环控制,计算出同时满足各个闭环控制的控制方程．该方法直观、高效,提高了对并联三自由度平面P-R-R型并联机器人轨迹控制的精度,也同时满足了多个闭环控制系统的组合控制．     

基于智能化应用的列车运行调整模型

基于列车运行调整理论研究现状,在分析现有研究局限的基础上,提出建立列车运行自动调整模型应考虑的4个关键问题:部分非运行图相关信息、动车组接续、交叉进路抵触及股道-线别连通性.基于这些关键问题构造10个约束条件,结合智能CTC系统技术标准,以提升旅客满意度为导向,依据旅客行程信息和多目标优化的思想,建立将列车运行调整对旅...     

ITS应用项目投融资方案研究

针对我国ITS建设资金短缺的状况,把ITS应用项目分成经营性ITS应用项目、非盈利性ITS应用项目和准经营性ITS应用项目三类,并分别给出了三类ITS应用项目可采用的投融资模式及运作思路,最后对我国ITS应用项目投融资方案提出了建议。     

基于VOR导航的平行航路侧向碰撞率计算模型

为了有效确定平行航路安全间隔与评估碰撞风险,分析了侧向碰撞影响因素,利用Reich模型和概率论理论,建立了非洋区VOR导航下平行航路的侧向碰撞率计算模型。对Reich模型进行了改进,以圆柱体碰撞模板代替传统的长方体碰撞模板,推导出平行航路侧向碰撞率的计算公式,利用事件的概率运算法则,给出VOR导航下航路飞行时两机侧向重叠概率的计算模型。计算结果表明:给定航路侧向碰撞率小于规定值,所设定的平行航路间隔在给定的飞行环境下是安全的,符合客观实际,因此计算模型可行。     

集装箱码头卸船作业调度方案的两阶段禁忌搜索算法

为提高集装箱码头卸船作业效率,建立了堆存位置-集卡调度一体优化模型,设计了集装箱码头卸船作业调度方案两阶段禁忌搜索算法。在第一阶段,通过禁忌搜索算法决定集装箱的堆存位置;在第二阶段,基于堆存方案执行另一禁忌搜索算法,获得集卡的优化调度方案,然后再计算卸船时间,且将结果反馈到第一阶段的搜索过程,通过两阶段搜索过程的反馈优化卸船调度方案。计算结果表明两阶段禁忌搜索算法可以平均减少卸船作业时间6.78%,结果稳定。     

城市轨道交通建设模式与措施

为保障中国城市轨道交通事业的可持续发展,系统分析了国际城市轨道交通建设经验,研究了其融资结构和运营模式,在深入调查基础上,运用定量与定性分析方法,研究了中国城市轨道交通建设中遇到的问题,可采用的投融资模式与运营策略,并以沈阳市轨道交通建设为例进行了分析。研究结果表明:城市轨道交通建设模式可分为3个阶段,中国大多数城市处于第1阶段,应充分借鉴各国建设经验,发挥后发优势;加强政府主导作用,逐步引入社会资本,扩大城市轨道交通建设的融资渠道,建立高效、经济的城市轨道交通建设模式。     

一种描述列车运行轨迹的时间-速度-位置模型

综合列车运行图的时间-位置、列车运行控制的位置-速度两种模型的优点,提出一种能够更精确描述列车运行状态和运行轨迹的时间-速度-位置模型(TVP模型),并分析模型的特性.结合列车多质点模型,明确列车质点相关的安全区域、可达区域、协同区域的边界和特点,给出列车安全可达区域的范围.从运输组织、调度指挥、运行控制、控制调度一体...     

用于大容量传动系统的电压源逆变器并联技术研究

在大容量特别是大电流的电机传动系统中,逆变器需要采用多个逆变模块并联的结构.文中对2个电压源逆变器通过均流电抗器并联带三相电机负载的传动系统进行了分析.围绕并联技术的均流问题,借鉴电源模块的并联控制,提出了同步坐标系下转速电流双闭环的主从控制策略,通过共用转速调节器实现负载均分,并对电路中的零序电流进行控制.仿真和实验结果表明,该控制策略在保证电机动态性能较好的基础上实现了逆变器均分负载电流.     

船用柴油机ALPHA润滑系统及其控制仿真

ALPHA润滑系统在船舶主机气缸润滑系统中得到广泛应用.以8500箱实船的MAN B&W MC主机ALPHA润滑系统为原型,通过分析其组成和工作原理,建立了ALPHA润滑系统的控制、操作仿真系统,结果表明,仿真系统能够满足实船的操作要求.     

最优速度跟踪控制策略在地铁ATO系统中的应用研究

精准度是列车自动运行系统(ATO)的重要性能指标,文章提出地铁列车ATO系统中的一种高精度速度跟踪控制策略,通过PID控制器参数调整、增加死区控制和附加扰动控制,实现速度跟踪精准度的优化调整。经过项目的反复验证和数据分析,充分证实此控制策略可以极大提高ATO控制的精准度,同时对地铁列车的服务质量有进一步改善。