Workspace analysis to generate a collision-free torch path for a ship welding robot

We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6 degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm (GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics. Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the robots, by changing the objective function.     

如何应对化学品分类协会检查

为了帮助散装化学品船舶船长和岸基管理人员更细致、更深入地了解化学品分类协会检查,介绍其背景,检查目的、要求和程序。通过分析某公司近年来20余条散装化学品船舶CDI检查结果,总结出CDI检查前的应做的准备工作、检查过程中具体应对措施,并给出了如何减少CDI检查中遗留的观察项的建议。     

超声波流量计探头参数的选择

以时差法为例,分析了超声波探头中超声射线入射角及振荡频率对测量精度的影响,给出了探头的选择原则。     

回淤和沉降严重的护岸抛石的质量检验方法

由于护岸抛石中存在的回淤和沉降现象,在质量检验中如果按常规的检验方法验收,很难真实反映抛石的厚度。为了能真实反映抛石的实际质量,研究了护岸抛石在回淤和沉降的情况下质量检测方法,得出“实时检测+抛石沉降量”检测其厚度、再通过抛后旁扫检测其覆盖范围的检验方法。     

液化天然气(LNG)汽车日常检查方法及维护技术综述

天然气是一种优质的替代燃料,具有污染小、安全系数高、运行费用低等优点。天然气已经成为城市公共交通领域应用最为成功和广泛的车辆替代燃料技术,为推动交通运输行业的节能减排做出了显著的贡献。液化天然气汽车,作为天然气汽车的一种类型,与传统汽柴油车相比,液化天然气汽车安装了包括液化天然气气瓶、气管路及各种控制阀门和仪表在内的专用装置,在对液化天然气汽车进行日常检查时需要针对液化天然气汽车的专用装置进行重点检查。本文则针对液化天然气汽车的特点,对液化天然气汽车的正确使用方法、日常检查方法及维护技术要求、以及相关注意事项三个方面进行了解读,为指导液化天然气汽车进行日常检查与定期维护提供了技术参考。     

箱形拱桥结构检测及加固处理

文章以梧州西江大桥箱形拱桥为例,在对桥梁结构进行外观检测的基础上,利用Midas Civil 2010建立模型,通过静载和动载试验分析了该桥的承载能力及结构力学特性,提出了相应的维修加固措施,并探讨了维修加固处理的工程效果。     

一种内河船舶吃水检测系统设计

船舶在通过船闸和升船机等通航设施时因超吃水会导致安全事故,目前常见的船舶吃水检测方法均存在弊端,无法满足检测需求。结合超声波衍射原理,设计一种基于侧扫单波束阵列的吃水检测系统,详细介绍该系统的组成及功能,并在葛洲坝船闸进行安装和测试。结果表明,该系统具有水质适应性强、易于安装、维护方便等优点,能够有效检测船舶动态吃水,测量值与实际核实吃水值的标准差小于0. 086 m,对过闸船舶具有一定的预警作用。     

高埋深软硬岩互层地质条件下敞开式TBM岩爆段施工方法研究

基于喜马拉雅山区域某软硬岩性互层地质条件下的深埋隧洞工程,为解决该区域TBM施工过程中的岩爆问题,统计分析了TBM施工过程中的岩爆特征;在施工过程中开展了多种岩爆规避试验,形成了一套较完整的有针对性的施工方法： 1）岩爆风险巡查常态化; 2）超前地质预报和超前处理措施相结合; 3）支护材料和支护方式合理化; 4）掘进参数动态调整。在后续的施工中加以应用,取得了较好的效果,可以为类似地质条件下的安全施工提供参考。     

某高桩码头的荷载试验和承载力评估

介绍某高桩码头原位荷载试验的试验方案和试验过程,并从安全承载角度评定了码头升级使用的可行性,提出了码头安全运行的建议.     

城市燃气管道腐蚀综合检测方法

针对城市燃气管道腐蚀的主要影响因素,分析现有的各种检测方法的技术原理和应用条件,提出了一个科学、合理、全面的城市埋地钢质燃气管道腐蚀检测流程,这对于城市燃气管道的安全运行有着重要的作用和意义.