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191.
For the purpose of identifying the stern of the SWATH(Small Waterplane Area Twin Hull) availably and perfecting the detection technique of the SWATH ship's performance, this paper presents a novel bidirectional image registration strategy and mosaicing technique based on the scale invariant feature transform(SIFT) algorithm. The proposed method can help us observe the stern with a great visual angle for analyzing the performance of the control fins of the SWATH. SIFT is one of the most effective local features of the scale, rotation and illumination invariant. However, there are a few false match rates in this algorithm. In terms of underwater machine vision, only by acquiring an accurate match rate can we find an underwater robot rapidly and identify the location of the object. Therefore, firstly, the selection of the match ratio principle is put forward in this paper; secondly, some advantages of the bidirectional registration algorithm are concluded by analyzing the characteristics of the unidirectional matching method. Finally, an automatic underwater image splicing method is proposed on the basis of fixed dimension, and then the edge of the image's overlapping section is merged by the principal components analysis algorithm. The experimental results achieve a better registration and smooth mosaicing effect, demonstrating that the proposed method is effective. 相似文献
192.
An experimental investigation of irregular wave forces on quasi-ellipse caisson structures is presented. Irregular waves were generated based on the Jonswap spectrum with two significant wave heights, and the spectrum peak periods range from 1.19 s to 1.81 s. Incident wave directions relative to the centre line of the multiple caissons are from 0° to 22.5°. The spacing between caissons ranges from 2 to 3 times that of the width of the caisson. The effects of these parameters on the wave forces of both the perforated and non-perforated caissons were compared and analyzed. It was found that the perforated caisson can reduce wave forces, especially in the transverse direction. Furthermore, the relative interval and incident wave direction have significant effects on the wave forces in the case of multiple caissons. 相似文献
193.
194.
由冲击波引起的结构动力毁伤与由气泡引起的结构动力毁伤机理不同.基于双渐近(DAA)理论,建立-套有限元方法与边界元方法相结合的数值计算程序.分别研究非接触水下爆炸冲击波载荷与气泡载荷作用下三维船体结构的动响应,阐述水下爆炸载荷与三维船体结构之间的流固耦合理论.通过算例,详细讨论冲击波与气泡载荷作用下船体结构的总体响应和局部响应的-些特征与机理.计算结果表明,在非接触水下爆炸中,冲击波主要是对船体结构造成局部毁伤,而气泡则会对船体结构造成总体与局部的双重毁伤. 相似文献
195.
自主式水下滑翔机是一类浮力驱动的无人装备,其控制系统对滑翔机的功能实现至关重要。考虑控制输入受限,以具有不稳定内部动态的水下滑翔机动力学系统为对象,构造前馈控制算法。这种前馈控制方法将有限时间间隔内的转换控制任务视为两点边界值问题,并将输入受限直接并入两点边界值问题中求解。仿真结果表明,在输入受限的情况下,所设计的控制系统能对水下滑翔机进行有效控制,为不稳定的内部动态求出有界的、因果的解。在控制输入无约束和控制输入受限的情况下,各状态变量的变化趋势相同,只是控制过程中各状态变量的幅度变化有所差异。 相似文献
196.
桥梁水下承台施工技术 总被引:1,自引:0,他引:1
水中主墩是桥梁工程施工的关键,也是某桥梁主桥段的控制性工程.主墩下部结构施工方案的拟定直接影响到该桥的节点进度,对按期完成施工任务,早日实现全线贯通具有重要意义.鉴于此,在分析该工程施工难点的基础上,详细探讨其水下承台施工技术,以期为同行提供参考借鉴. 相似文献
197.
198.
199.
非药式水下爆炸冲击波特性数值模拟研究 总被引:1,自引:0,他引:1
非药式水下爆炸冲击波模拟实验可以克服炸药式水下爆炸耗费大、危险性高等困难,对研究水下爆炸冲击波载荷作用下舰艇的动态响应与损伤具有重要意义。本文运用实验与仿真相结合的方法对非药式水下爆炸冲击波特性进行了研究,分析了不同飞片质量、速度及活塞质量对冲击波载荷强度和衰减时间常数的影响规律,建立了预测非药式水下爆炸冲击波初始峰值和初始冲击波衰减时间常数的经验公式。结果表明:水下爆炸初始冲击波峰值与飞片的初始撞击速度成正比,与飞片及活塞的质量无关。初始冲击波的衰减时间常数仅随飞片和活塞质量的改变而改变,飞片的初始撞击速度对其无显著影响。 相似文献
200.
水下输送艇是一种在水下长距离运输人员的载人潜水器,具长有航程和高航速的特点,控制对象具有高度非线性、强耦合和时变性的特点,常规P ID控制器的控制效果不是十分理想。论文针对水下输送艇的研制,将变论域模糊控制和PID控制结合起来,设计了变论域模糊PID控制器,模糊论域可以根据输入输出量的变化进行伸缩,对PID参数进行更优化的在线调整。论文建立了水下输送艇的水平面和垂直面运动数学模型,介绍了变论域模糊 PID控制器的设计方法和伸缩因子的选择方法。M atlab仿真结果表明这种控制方法具有更强的自适应能力。 相似文献