Design of an adaptive controller for dive-plane control of a torpedo-shaped AUV

Underwater vehicles operating in complex ocean conditions present difficulties in determining accurate dynamic models. To guarantee robustness against parameter uncertainty, an adaptive controller for dive-plane control, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, was proposed. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories was accomplished. Simulation results were presented which show effective dive-plane control in spite of the uncertainties in the system parameters.     

非接触水下爆炸舰船结构响应分析

军舰以及实施水下爆破任务的舰船不可避免要遭受水下装药爆炸的冲击载荷,舰船上人员与设备要承受由此带来的强冲击.确定舰船遭受水下爆炸引起的冲击环境,对舰船人员和设备的防护都有指导作用.针对3 000 t级水面舰船,应用Abaqus有限元软件建立舰船有限元模型,计算了距舰船水平距离60 m,装药水深60 m,1000kgTNT当量装药水下爆炸,舰船的冲击环境.得到的舰船典型部位结构的速度响应数值合理,规律正确,得到的舰船冲击环境可以指导舰船人员及设备的冲击防护设计.     

计及空气介质的水下拖曳系统运动模型及其数值计算

为进一步提高水下拖曳系统运动仿真的准确性,本文建立了计及空气介质的拖曳系统运动模型,并提出了改进的有限差分方法来保证数值计算时的稳定性.仿真和试验表明,考虑空气介质后将进一步改善拖曳张力和缆形的计算精度,以及提高对双拖安全性分析的准确性.     

水中兵器的融合发展

分析传统水中兵器发展中面临的问题,结合国外水中兵器融合发展情况,分析传统水中兵器通过融合发展而推出的已有装备和可能出现的新式装备。在信息化和无人化作战背景下,积极融合其他相关的武器技术,创新发展,加速我国水中兵器装备的升级换代。     

轻质夹层结构复合材料的制备及性能

为减轻以往夹层结构复合材料的密度,采用高强玻璃钢材料作为表层、多种空心玻璃微珠填充聚氨酯改性环氧树脂合成的轻质吸声材料作为芯材,制备了一种新型的轻质夹层结构复合材料,对夹层复合材料的制备工艺进行设计,并研究其水声性能和力学性能。结果证明,以南京玻纤院的S2高强织物采用真空成型合成的玻璃钢作为表层材料和轻质聚氨酯改性环氧树脂材料作为芯材来制作的夹层结构复合材料具有重量轻、水声性能和力学性能优良的特点,在降低夹层结构复合材料重量的同时,具有良好的声隐身性能和承载性能,更有利于工程应用。     

大直径基桩坍孔处理施工技术

新月铁路分离式立交桥21-1基桩紧邻电气化铁路,振动较大且砂土层较厚,在试桩过程中发生坍孔。分析工程具体情况,决定采用预制钢筋混凝土沉井护壁处理。介绍了沉井的设计、加工与下沉,大直径冲击钻成孔过程及相应的质量控制措施,处理后的基桩质量良好。可为类似工程处理提供有益借鉴。     

南京长江四桥北锚锭基础施工方案

以南京长江四桥北锚碇基础为例,介绍大型沉井在岩面倾斜、高差大、地层性质不均,砂土液化严重以及施工场地狭小的条件下施工的方法和经验。     

圆沉箱内隔墙的设置方式

圆沉箱是我国北方地区外海开敞式码头应用最多的结构形式之一,经多个工程实例计算得出沉箱底板和侧壁的内力主要受内隔墙设置的影响。设定沉箱直径和外荷载大小,通过变换内隔墙布置形式对沉箱底板和侧壁内力分析得出:内隔墙设置数量多对底板受力较好,而内隔墙数量少对侧壁和隔墙受力较好,隔墙设置成直径均分形式比其他形式受力好,最后提出沉箱上中下不同部位内隔墙建议的布置形式。     

软土地基水下真空预压固结离心模型试验

采用新发明的真空吸水系统应用于离心机中,可以使土体产生向上渗流并模拟软土地基真空预压。为获得理想的水下真空预压固结对比效果,竖井采用2种不同井间距的砂井,密封膜采用完全覆盖的形式。用发明的装置产生水下真空得以模拟软土水下固结行为。介绍了模型制作、试验程序及真空发生系统,并分析了孔隙水压力、变形、不排水剪切强度的改变和不同井间距对固结速率的影响。     

封仓法打捞水下沉箱施工技术

在重力式码头的施工中,由于操作失误或不可控因素的影响,可能导致预制好的沉箱下沉或滑移,在最低潮位时沉箱顶仍在水面以下,无法正常从沉箱内抽水浮起沉箱,从而影响工程的顺利进展,给工程造成巨大的损失。采用预制钢盖板对沉箱进行封仓,然后抽水,利用沉箱自身所受浮力将沉箱浮出水面的方法成功地解决了这个难题。本文对此次打捞施工进行详细的介绍,并总结处理类似情况的方法、经验和注意事项。