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本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。 相似文献
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The most frequently associated options in the physical shipping market are options to extend the charter period on time charters and additional shipment options on contracts of affreightment. The value of freight options, in practice, is estimated mostly by referring to forward curves. An option on freight has different properties from its financial counterparts, and the straightforward adoption of theoretical models does not produce promising results. In this paper, extension options, which have the property of options on futures, were transformed into regular European options before the application of the Black-Scholes model (BSM). The efficient market hypothesis, which justifies the parity of the performance of a long-term charter to that of repetitive short-term charters, worked as the basis for the transformation. The option values determined by the BSM were compared with actual realized values. Additionally, the artificial neural networks (ANN) was employed to derive the option values. This study is meaningful as the first-time application of both the closed-form solution and the ANN to the valuation of physical freight options. The research results can contribute to the quality of chartering decisions. The results could also be used in quantifying credit risk, as extension options tend to be granted to charterers with more creditability. 相似文献
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在执行《内河通航标准》5. 3. 1条关于水下过河建筑物选址规定的过程中,发现由于未考虑隧道竖向埋置深度,水下隧道必须布设在远离锚地的规定不尽科学合理。在对船舶抛锚贯入深度及部分隧道埋置深度调查、统计、分析的基础上,认为若隧道顶部覆盖层厚度大于船舶抛锚贯入量,并有充分富余,锚地设置与运行对隧道结构安全基本不构成影响。因此适时对相关通航标准中水下隧道选址必须远离锚地的规定进行修订是十分必要的。 相似文献
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为建立复杂外形潜水器精确的动力学模型,并基于模型设计控制算法,本文以DOE HD2+2无人遥控潜水器(ROV)为对象,应用计算流体力学(CFD)粘流方法与面元法预测水动力系数.为提高计算速度,在保证计算精度的前提下,采用多面体网格,进行网格优化,减少了流体域的网格总数.由于ROV几何外形不对称,基于最小二乘法分段拟合了阻尼力/力矩与速度的曲线,建立了耦合的阻尼矩阵和附加质量矩阵.最后,基于CFD计算的水动力系数建立了Matlab Simulink动力学仿真模型,并通过水池操控实验对所建动力学模型进行了有效性验证. 相似文献
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水声语音通信在海洋工程、海洋科考、水下搜救等领域具有广泛应用。与单边带通信、数字编码调制通信相比,调频水声语音通信具有实现简单方便、抗幅度衰落性能好的特点,但浅海水声信道具有的复杂多径效应及噪声严重影响其获得的语音音质,容易出现语音含混、语义难辨等问题。本文通过浅海不同距离、不同多径信道下的海试实验比较了采用非线性解调法和正交解调法的调频语音通信性能,并通过客观语音质量评估PESQ(Perceptual evaluation of speech quality)方法对调频水声语音通信音质进行量化评估。 相似文献
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