基于扩展卡尔曼滤波的动态协同定位算法

  目的  针对多自主水下航行器(AUV)上装备的惯性导航系统(INS)和多普勒速度计程仪(DVL)失效或未配备的情况,结合传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)估计,提出一种基于双模型的协同定位方法。  方法  建立相对运动模型和双领航状态空间模型,通过水声通信,利用相对运动模型估计跟随AUV的速度信息,再应用双领航模式的多AUV协同定位状态空间模型,进一步提高协同定位系统的鲁棒性和准确性,利用海试数据进行半实物仿真验证。  结果  结果表明,基于双模型的主从式多AUV协同定位方法,能够在跟随AUV上没有INS和DVL的情况下,实时估计跟随AUV的位置。  结论  该方法能够保障协同定位系统定位精度在允许的范围内,降低多AUV协同定位系统的成本。     

一种用于水下的测量体结构设计与受力分析

介绍了水下测量体结构设计过程中,水下受力分析情况,主要对测量体受水流冲击力和水压力的力学模型进行分析,提出了测量体在材料选择、局部加固方式、水中姿态调整以及密封等方面应该注意的问题,供设计人员参考交流。     

九华山隧道电气照明安装施工技术

总结了南京市九华山隧道电气照明安装技术,通过电气照明安装工艺、工序的总结,为电气照明安装的施工提供依据。     

钱江铁路新桥南引桥接触网悬挂安装设计

钱江铁路新桥南引桥为杭甬、杭长客专四正线并行桥,正线间最小线间距为4.4 m。主要从四正线并行段接触网中间悬挂安装设计、接触网锚段关节设计、小限界安装结构校核方面分析研究了接触网的特殊设计方案,可为此类四线并行区段的接触网设计方案提供参考。     

洞桩法（PBA）暗挖多跨地铁车站扣拱施工

结合已成功修建的沈阳地铁一期工程青年大街站施工,介绍洞桩法（PBA）暗挖三跨三联拱地铁车站二次衬砌扣拱施工中的模板架设及混凝土浇注等具体技术环节;同时,针对容易出现防水质量问题的扣拱与边墙反缝施工,进行经验介绍;最后,结合施工前的数值模拟及施工中的监控量测实测数据,对多跨地铁车站扣拱施工过程地表沉降特征进行分析,得出扣拱施工是PBA工法中的关键性工序。     

水下浅埋公路隧道施作仰拱力学效应的现场试验研究

密切跟踪浏阳河隧道的仰拱施工状态,开展现场测试,基于大量的实测数据研究水下浅埋公路隧道施作仰拱产生的力学效应.研究结果表明:仰拱开挖使上拱部不同部位的围岩与初衬接触压力发生不同的变化,有的部位接触压力增大,而有的部位接触压力却减小;整个初衬层闭合能制约上拱部初衬拱顶沉降和水平收敛的发展;挖掉仰拱初衬上的临时填土会使型钢...     

引松供水工程大直径压力钢管衬砌施工技术

引松供水工程4标段隧洞衬砌形式分为钢筋混凝土衬砌及压力钢管衬砌。钢管衬砌施工段距隧洞出口长度约为5.55 km,钢管衬砌直径为5.61 m,与隧洞内径最小间距仅为30 cm。为解决在狭小空间内大直径钢管运距长、定位精度低、支撑不牢固和拱顶填充不密实等技术难题,通过分析、总结影响压力钢管衬砌快速施工的因素及解决措施,对比研究多种施工方案,结合工程实践,提出并研制液压轨行式钢管运输台车,同时采用自密实混凝土及米字型支撑加固等一系列措施确保压力钢管满足快速衬砌施工的条件。经工程验证,该措施能够有效解决上述难题,不仅提高了施工效率,而且减小了主线工期压力,为本工程的顺利通水奠定了坚实的基础。     

主跨457 m钢箱拱桥弹性稳定及极限承载力研究

柳州官塘大桥为主跨457m中承式钢箱拱桥,拱肋采用单箱单室钢箱截面,为拱肋内倾角度10°的提篮式拱桥。为了研究大跨径提篮式钢箱拱桥的稳定特性,采用ANSYS有限元分析软件APDL参数化建模,分析钢材强度、拱肋安装初始缺陷、拱肋内倾角度对主拱弹性稳定和极限承载力的影响。研究表明:随着钢材强度的增大,极限荷载系数逐渐增大,且基本呈线性比例关系;弹性屈曲分析不能反映钢材强度的影响;随着拱肋内倾角度的增大,弹性稳定系数和极限荷载系数呈先增大后降低的趋势,拱肋内倾角度在12°~13°,具有最大的弹性稳定和极限承载力。     

坝陵河大桥钢桁梁施工方法比选

坝陵河大桥主桥为主跨1 088 m的钢桁梁悬索桥,钢桁梁宽28 m,高10 m,该桥地处宽约2 000m的峡谷,桥面距谷底约370 m,两岸地势陡峭.针对其钢桁梁架设施工难度大的特点,对跨缆吊机法、桥面吊机法、缆索吊机法进行研究,并对其适用性、经济性、安全性及工期进行了综合比选.结果表明:3种施工方法的吊装速度均能满足工期要求,但缆索吊机法需占用较大的拼装场地;跨缆吊机法需改造常规跨缆吊机;桥面吊机法可较好解决施工场地及运输条件难题,施工设备投入较为经济,因此,该桥钢桁梁采用桥面吊机法施工.该方法快速、高效地完成了坝陵河大桥钢桁梁施工,实现了高精度合龙.