某型AUV运载器的定位方法与误差分析

传统AUV依靠水下惯性导航设备自主定位的方法无法实时进行水下信息感知和系统控制。水声定位是AUV定位导航技术的一个研究领域,可用于水下运动目标定位与导航、水下静止目标勘测等。本文分析阐述三种经典AUV定位方法,进一步研究AUV快速定位解算原理,论证影响AUV运载器在深海工作时产生的定位误差来源并进行仿真试验分析,最终将研究成果应用在目前现有某型AUV运载器上,实现自身水下定位、导航与远程遥控。     

泥驳船水下高精度抛填施工工艺

受施工区域水深较浅等因素限制,部分工程抛泥区禁止超抛,否则应对超过约定高程的抛填土进行二次处理,这对泥驳船的水下抛填高精度控制提出了更高的要求。基于乌克兰南方港航道疏浚工程,采用数学模型对不同工况下不同颗粒的漂移情况进行分析,并对定位、抛填及抛填土的后续处理方式进行改进。结果表明,改进后的施工工艺可有效控制抛泥区抛填施工的质量。     

BIM技术在航道水下地形空间监测中的应用

地形是区域环境的重要组成部分,三维地形分析为地表演化过程研究提供了全新的技术支撑。本文依托黑沙洲航道整治二期工程多期水下地形测量数据,基于BIM技术实现各个时期航道水下地形表面的三维可视化,并对其进行动态监测分析。研究表明,基于BIM技术实现航道水下地形空间监测,能够更加形象直观地展示区域地形演变、泥沙淤积等三维情况,对于航道的维护和整治具有重大意义。     

船壁清洗水下机器入水动力分析与试验研究

为更加高效地清理船舶外壁生物附着层,提高船舶运行的速度并降低能耗,研发出一种新型船舶清洗水下机器人,并对机器人的动力学方程进行简单分析。采用Fluent软件对机器人进行直航、下潜及横移3种状态下的阻力分析,通过曲线拟合得到速度与阻力之间的关系,验证其满足设计要求。对机器人在3种不同方向航行状态下的压力流场分布结构进行研究,结果显示3种状态下最大受力面上的阻力大小分布比较均匀,验证了机器人运动的可靠性。电路设计部分采用一种总线型分布式控制系统以及基于CAN总线的在线编程,实时性好。最终结果显示,水池试验结果与预期效果一致。     

自升式风电安装船液压销孔式升降系统研究

上海振华重工为某用户设计建造的1000t自升式风电安装船采用的目前国内最先进的双液压升降形式的液压销孔式升降系统。本文对该升降系统的总体结构、特点、主要技术参数、功能及组成、各工况下的工作原理、具体应用方案等方面进行了系统、深入地研究和分析,并总结了该升降系统取得的技术效果,为今后类似项目或连续式双液压升降的升降系统的进一步研究与设计奠定了基础。     

水下铺排检测技术

以长江南京以下12.5 m 深水航道建设工程整治建筑物施工为研究对象,总结分析水下铺排采用传统方法及超短基线法、拉线法、实时声呐跟踪、侧扫声呐工后验收等检测技术在工程中的应用。同时基于现有科技发展,对未来铺排过程及工后检测提出展望。     

SUBOFF潜艇回收AUV流场的数值计算

由于水下远距离传递信息困难,以及受自身携带能源的限制,水下无人航行器(AUV)需要通过母船回收进行能源补充与信息传递.为研究AUV水下回收时的复杂流场,本文基于STAR-CCM+软件,采用重叠网格技术对于潜艇回收AUV时的流场进行研究,分析了AUV在回收过程中受到的压力、流场中的漩涡和速度分布等水动力性能,为水下回收AUV提供了有益的参考.     

深水水下作业工具简易运输装置研究

为深水工作级水下机器人（Remote Operated Vehicle,ROV）设计配套的水下作业工具运输装置能向海底布放和回收ROV无法携带的样品、仪器及其他作业设备,从而为水下设备、水下装置和水下工具在海面与海底之间的升降运输提供手段。该深水水下作业工具简易运输装置主体主要采用框架结构,由输运模块、浮力调节模块和水下示位模块等3大模块组成,通过搭载不同体积的浮力材料和不同质量的负载执行不同深水设备在水下的运输任务。该装置安装有水下定位装置——声学应答器,能与母船和ROV 进行声学通信,通过声学信息告知其位置坐标,便于母船和ROV定位寻找。     

基于Excel的水下管道埋深评价技术

为了提高水下管道埋深评价效率,提高数据处理质量及能力,文中参考了GB50423-2007及GB50424-2007等穿越段管道埋深评价标准,采用Excel自带编辑功能,设计了基于Excel的计算程序,采用Excel公式编辑器对水下管道埋深检测原始数据进行分析计算,取得了良好的效果。对实例进行分析及测试表明,该项技术可用于水下管道检测报告的统计与评价,数据评价准确、快速,提高了检测数据处理能力。     

考虑水下偏心灌浆的导管架基础抗拔试验

导管架基础的安装和连接会受到海况的影响存在一定安装误差,导致灌浆连接段水下灌浆偏心,产生偏心受力。为研究偏心灌浆对灌浆连接段的影响,验证连接段承载能力、导管架基础的灌浆工艺及灌浆粘结质量,本文将按照水下最大偏心灌浆最不利工况,对导管架基础灌浆连接段进行现场原型抗拔试验。原型试验对海上风电导管架灌浆具有重要的指导意义,为灌浆施工提供数据支持,同时为导管架基础结构设计提供参考依据。