公交车辆进出停靠站对城市主干路路段的交通影响

公交停靠站对城市道路交通运行具有重要影响，尤其是车辆运行速度较快的主干路路段.以直线式、左侧港湾式、右侧港湾式停靠站为对象，利用无人机采集数据，构建影响率计算模型，研究和对比分析公交车辆进出不同型式停靠站时对主干路路段的交通影响.结果表明：受影响的社会车辆行为表现为减速跟驰、减速通过、停车等待、变换车道、借道通过 5种，以减速跟驰和变换车道为主；直线式停靠站对交通运行总影响最大；公交车辆在直线式停靠站静止停靠时影响最大，在港湾式停靠站加速出站时影响最大，且其在左侧港湾式停靠站处的停车不规范，易导致社会车辆的借道通过行为；受影响的社会车辆行为发生位置的分布亦区别较大.     

浅谈低速无人车发展现状、挑战及建议

随着无人驾驶技术的创新发展以及资本的投入,无人驾驶赛道热度持续上升,低速无人车成为资本新热点,被视为是破局无人驾驶落地的关键一步。本文就低速无人车目前发展的现状及面临的问题进行探讨分析,并对其未来的发展趋势提出合理化建议。     

水下无人作战系统武器控制安全性研究

水下无人作战系统将是未来海战中的重要力量,其武器控制关系到察打一体功能实现,但武器控制的安全性问题异常重要。本文首先对影响水下无人作战系统武器控制安全的因素进行分析,然后从设计、使用和维护方面提出水下无人作战系统武器安全控制设计构想。通过采用软硬件冗余、容错设计,提升系统健壮性;通过建立无人健康管理机制,提升系统稳定、持久性;通过采用可变自主决策机制,保证控制决策正确性、时效性;同时根据水下、无人的特点,研究适用武器控制安全策略。通过以上设计,能够有效提高水下无人武器控制的安全性,对水下无人作战系统武器控制工程实现具有一定借鉴意义。     

基于e-航海的船舶智能航行

针对e-航海背景下的船舶绿色、低碳航行问题，本文提出一种基于非线性反馈的闭环增益成形算法。首先阐述了e-航海技术与船舶智能航行之间的共性，以大连海事大学无人船艇“蓝信”号为船舶模型，在保持已有的闭环增益成形算法不变的基础上，引入正弦函数驱动的非线性反馈代替原有的误差线性反馈。仿真结果表明，基于非线性反馈的闭环增益成型算法控制器更加节能，符合e-航海的要求；闭环增益成形算法控制器设计简单，工程中易于实现。     

基于BTT控制的UUV H∞鲁棒自动驾驶仪设计

针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪三通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法。根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航三个通道独立进行设计,并给出了该方法的具体步骤。仿真结果表明,该方法可以很好地抑制耦合干扰,满足设计指标。     

基于CATIA系统的虚拟装配仿真研究

以某种载人潜水器为例,在CATIA环境下进行虚拟仿真研究.应用CATIA软件对设计方案进行三维仿真建模,在虚拟的空间内对潜水器各系统进行装配,不仅检验了方案设计的正确性,而且也使设备与装置的布置更加合理,同时也有利于确定潜器内管、线穿舱体的合理位置.     

UUV走航CTD探测的航迹规划及控制方法研究

介绍了一种航迹规划与控制方法,使得无人水下航行器(UUV)能够使用CTD测量仪完成水下探测任务。详细介绍了所研究的UUV硬件系统体系结构,同时完成UUV水平面和垂直面的航迹规划,使其在满足UUV设计要求及CTD测量特性约束条件下能够完成水下探测任务。为了实现UUV在三维空间里较好的跟踪所规划的航迹,应用自抗扰控制(ADRC)技术,分别设计了自抗扰航向控制器和纵倾控制器。所研究的航迹规划与控制方法在UUV半实物试验中得以验证。     

载人潜水器混合动力中辅助电池容量的估算及验证系统

在燃料电池与蓄电池混合动力载人潜水器中,蓄电池的类型及容量是影响混合动力系统的响应特性、安全性、体积、重量的重要因素。文章首先针对启动、大功率突变及应急等工况进行分析,对蓄电池进行选型与容量配置,然后为验证估算容量值是否满足系统要求,开展了铅酸蓄电池放电电流与容量的建模,提出基于状态的燃料电池与铅酸蓄电池的功率分配方法及铅酸蓄电池SOC的估算方法,最后基于MATLAB GUI搭建铅酸电池容量验证系统,通过该容量验证系统,不仅可对混合动力系统中辅助蓄电池配置方案进行校核与优化设计,还可为系统是否设置重载询问提供依据。     

Monocular visual servo-based stabilization control of underactuated unmanned surface vehicle北大核心CSCD

［Objectives ］ Aiming at the accurate posture stabilization problem of an under-actuated unmanned surface vehicle (USV) in GPS-denied environments, a monocular visual servo stabilization control scheme is proposed based on homography.［Methods］By virtue of the homography decomposition technique, posture errors with an unknown scale factor are directly reconstructed from current and desired images, which thoroughly removes the calibration of extrinsic camera parameters and priori information on visual targets; with respect to the under-actuation constraint, a periodic function to persistently excite the yaw angle is incorporated into the continuous time-variant output feedback controller, allowing the USV to be stabilized in the absence of image depth, movement velocities and model parameters.［Results］Under the framework of the Lyapunov theory, the closed-loop visual servo system of the USV is rigorously proven to be asymptotically stable by Barbalat lemma.［Conclusions］By installing an onboard monocular camera, USV posture errors can be precisely stabilized with the aid of the proposed visual servo strategy, providing significant technique support for practical applications including docking, berthing, dynamic positioning, etc. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

军用 UUV 光电探测技术的应用方向*

国外军用水下无人航行器向“大型化、多用途”的方向发展,为满足情报、监视、侦察,反水雷战,反潜战和时敏打击的军事需求,国外UUV光电探测装备开展了大量的目标自动识别等智能化、远距离激光扫描成像等新技术的研究,最后给出了我国UUV光电探测装备的发展建议。