基于增益调度的大压力筒压力跟踪控制

  目的  针对某大型压力容器的压力跟踪控制要求,为了满足升压段的快速大流量需求并改善压力容器升压段和降压段的跟踪性能,研发75 m³新型压力容器的内部压力控制系统。  方法  采用高压气水罐作为蓄能器,通过调节蓄能器流入压力容器的液体流量,改变内部压力,实现升压段的精确跟踪;在压力容器出口管路上分别设置流量调节阀和高速电磁开关阀,以提高降压段的跟踪精度;采用带有死区的PID控制算法,补偿相位滞后。  结果  试验结果表明：系统动态跟随精度可保持在0.4 MPa以内,静态保压精度可控制在0.1 MPa,具备良好的跟随性能和稳态控制精度。  结论  在陆上试验模拟潜器大惯性变深应用场景可以有效解决假海背压控制瞬时大流量与压力控制精度无法兼顾的问题。     

微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技术

潜空两栖航行器是一种既可以在水下潜行又可以在空中飞行的航行器,由于其在军事和民用领域的潜在广泛应用前景而成为当今研究的热点。为了更好地理解这种潜空跨介质航行器的设计要求,介绍飞行器、水面船舶和潜水器等航行器在不同介质中的特性,对这三者进行简要的对比分析,并总结潜空跨介质航行器可能的特性。根据总体结构,现有的潜空两栖航行器被分为3类：固定翼航行器、旋翼航行器和仿生航行器,简要介绍每种类别的典型样机。最后,讨论潜空两栖航行器的关键技术和挑战。     

国外深水铺管方法与铺管船研究现状及发展趋势

  目的  随着深海海洋资源的不断开发,铺管船在海底管道铺设任务中扮演着非常重要的角色,故有必要开展浅水铺管船提升作业能力的分析工作。  方法  以\     

基于速度障碍法和动态窗口法的无人水面艇动态避障

  目的  旨在研究密集障碍物海况下无人艇的自主避障问题。  方法  为此,提出一种基于模糊推理的改进型双窗口动态窗口法（DWA）避障算法,即在常规速度窗口的基础上设计基于艇载传感器的感知窗口,构成双窗口模型以进一步优化约束速度空间,然后根据障碍物的分布,动态调整评价函数权值。  结果  仿真实验结果显示,相比原始DWA算法,改进算法在未知密集障碍物海况下规划的路径更加合理、光滑,可避免无人艇从密集障碍物群外绕行,同时确保了避障航行安全性,迭代次数和运行时间可缩短20%以上。  结论  研究成果对无人艇自主避障技术发展具有较为明显的科学价值和实际意义。     

水面无人艇领航—跟随固定时间编队控制

  目的  为解决海上无人集群在有向通信拓扑条件下的编队控制问题,对无人艇（USV）和无人机（UAV）集群编队跟踪控制问题进行研究。  方法  采用内/外环分层编队控制结构进行系统建模,利用离散时间系统对海上无人集群编队控制问题进行描述,以提高编队控制方法对异构集群的兼容性和实用性。基于虚拟领航者思想,采用基于邻居位置和速度误差反馈的分布式编队控制协议,给出海上无人集群能够实现期望构型和航迹跟踪的充要条件。  结果  仿真结果表明,当通信拓扑存在有向生成树,且在控制协议参数和控制器更新周期满足给定约束条件的情况下,海上无人集群能够实现稳定的编队控制。  结论  所提方法能够适用于海上无人集群在有向通信拓扑条件下的编队控制,具有一定的应用价值。     

浅谈核电站安全壳结构设计

  目的  为了探索船用堆安全壳整体和局部泄漏率水平,明确安全壳密封性试验验收准则标准,并开展安全壳周围舱室的气载放射性物质浓度分析。  方法  基于陆上核电站安全壳密封性试验标准,根据“标准分析−提出指标−验证指标”的总体思路,开展浮动核电站泄漏率指标分配、泄漏率计算和可行性分析研究。   结果  结果表明,设计基准事故工况下,浮动核电站安全壳整体泄漏率应控制在3‰/24 h左右,B类和C类贯穿件泄漏率分配分别占整体泄漏率的10%和50%;在试验工况下,安全壳整体泄漏率考虑25%的设计余量。  结论  泄漏率数值分析计算结果满足指标要求,并具有较好的设计余量,对明确安全壳密封性试验验收准则具有重要参考价值。     

智能无人系统技术应用与发展趋势

为解决旋翼无人机在海上无人平台应用时的自主安全着舰问题,开展旋翼无人机着舰装置及其安全评估方法研究。

以多旋翼无人机为对象,基于“鱼叉–格栅”式助降装置原理,设计一种新型的“V形足–网”式着舰装置。建立无人机和甲板的多刚体动力学模型,通过ADAMS在不同横摇幅值和周期条件下开展着舰过程仿真,得到无人机着舰的姿态变化过程、着舰临界周期和稳定时间。

仿真结果显示,相比普通着舰装置,“V形足–网”装置具备更高的对接冗余度,可适应更小的横摇周期和更大的横摇幅值,并可更快达到姿态稳定。

研究表明,所设计的装置相比普通装置安全性更优异,通过仿真得到的装置安全边界,可为无人机着舰控制提供参考依据,进而提高无人机在海上平台的自主着舰可靠性。

     

External costs from vessel emissions at port: a review of the methodological and empirical state of the art†

The accurate calculation of external costs from vessel emissions and shipping (as it happens with transport) strongly depends on parameters such as location, the time of the day and vessel operative. Thus, the use of a full bottom-up approach and granular traffic details is suggested. The latter may represent a substantial improvement in the resolution of shipping activity, energy demand, emissions and cost data being the latter essential for better regulations. The revised work identifies the Impact Pathway Approach (IPA) as the best-practice bottom-up methodology for calculating site-specific external costs derived from shipping air emissions. It has been widely adopted, among others, over major European studies (CAFE, BeTa, NEEDS and HEATCO). Also, it shows that due to costly and complex requirements of creating a shipping and harbour-specific bottom-up approach, external cost calculation based on tonne per euro factors obtained from European Studies (top-down approach) has been widely accepted. Moreover, methodological improvements and the possible achievement of refined estimations (IPA) dedicated to ports and shipping are strongly suggested, as these may improve information quality used for environmental policy and measures that contribute to the internalisation of externality costs.     

基于单目机器视觉的船舶测距定位原理研究

利用透视投影几何关系和摄像机内部参数,计算船舶与各陆标之间的距离,提出一种基于单目机器视觉的船舶测距定位方法。仿真结果表明,该方法与传统的陆标定位方法相比,具有简易、实时、受海况影响小的优势,可满足全封闭舰船陆标定位要求。     

论二手船买卖下卖方无负担保证的违反与买方的法律救济

买卖合同中,卖方除了对货物负有品质担保义务之外,还负有船舶无负担保证义务。但实践中,被出售的船舶往往存在一些无需登记,买方也很难查找到的各种负担。虽然卖方有义务赔偿买方因发生在交船前的索赔而遭受的损失,但是在买方遇到此类索赔时,可能卖方已经破产,或已宣布清盘,所谓的担保也就成为一纸空文,故买方应注意事前的防范而非事后补救,以保护自己的利益。本文从二手船买卖的特点出发,解析其特点下卖方的无负担保证义务的内容和买方可能面临的风险,以及在卖方违反其义务时买方的法律救济问题。