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941.
942.
943.
944.
[目的]针对无人船集群规避障碍物的问题,提出一种基于虚拟领航者和改进胡克定律的弹性集群编队控制方法。[方法]首先,根据障碍物的长和宽得到其外接椭圆,按照长宽比向外扩展出虚拟碰障区、避障反应区、自由航行区,实现水面避障物模型的简化;其次,基于虚拟领航者和改进胡克定律,对编队各成员之间、各成员虚拟领航者之间的相对距离和速度予以约束,采用坐标形式设置编队队形,构建弹性编队模型,并基于障碍物的环形斥力场来实现单无人船的避障,以及在弹性集群编队的组织下实现无人船集群的避障;然后,通过优化处理无人船的航行过程,消除编队及避障过程中的“徘徊”和“振荡”等现象,使各无人船的运动更加平滑;最后,运用Matlab软件对由4艘无人船组成的集群编队进行仿真实验。[结果]实验结果表明,编队可成功绕过设置的所有障碍物,验证了所提方法的有效性和可行性。[结论]该方法可实现无人船集群对水面障碍物的规避,具备在一定复杂环境下的通过能力,可为无人船集群避障的应用及研究提供参考。 相似文献
945.
This article introduces novel extreme value prediction method that can be used for a variety of offshore engineering applications. First, to demonstrate the novel method, fictitious data from a non-linear Duffing oscillator and measured wave heights were used as examples. The second incident included a container ship that experienced significant deck panel strains while traveling across the Atlantic Ocean in bad weather. The main concern for cargo ship transportation is potential loss of container owing to violent movements. It is challenging to model such a situation because waves and ship motions are both non-stationary and complicatedly nonlinear. Extreme motions greatly increase the role of nonlinearities, activating effects of second and higher order.Furthermore, due to the scaling and the choice of sea state, laboratory testing may also be called into doubt. Therefore, data collected from actual ships during difficult weather voyages offers a special perspective on the statistics of ship motions.This paper aims to highlight an alternative method of extrapolation that is based on intrinsic properties of the data set itself and does not assume any extrapolation functional class. Extreme value predictions typically originate from certain statistical distribution functional classes to fit the data and then extrapolate. Engineering design can make use of the unique extrapolation method that has been proposed. The proposed method's forecast accuracy has been verified in comparison to the Averaged Conditional Exceedance Rate (ACER) extrapolation method. 相似文献
946.
无人船(USV)集群作为未来海上军事运用的重要组成力量,是各国海上无人装备的重要发展方向。首先,通过梳理总结当前国外无人船集群发展战略规划与运用现状,对无人船集群作战关键技术进行归纳分析,从集群自组网通信、战场态势感知、集群协同任务分配等3个方面剖析无人船集群相关技术的研究进展;然后,对无人船集群在军事上运用的典型样式和主要效益进行分析及研判;最后,总结分析当前应对无人船集群的难点,并对无人船集群应对的技术发展予以展望。 相似文献