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机器人分散滑动模跟踪控制 总被引：3，自引：1，他引：2
提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。 相似文献
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介绍北京地铁四号线宣武门站中层板施工时采用地模施工的施工工艺和施工效果,比较地模施工中所采用的脱模剂效果,并提出了改进意见,为类似工程的施工提供借鉴。 相似文献
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为进一步提高模具寿命，对高电渣重熔５Ｃｒ２ＮｉＭｏＶＳｉ钢进行了试验研究。结果表明，５Ｃｒ２ＮｉＭｏＶＳｉ电渣钢用于连杆热锻模，寿命提高５－１０倍，而且连杆锻坯表面光洁。 相似文献