面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制

对自主水下航行器（AUV）在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型，引入流体坐标系，设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器，并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型；基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器，在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法，使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停；同时，基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明，设计的控制器有效，能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。     

浅谈建筑施工项目负责人的精细化考核

小到油、盐、酱、醋的烹调顺序,大到国家宏观调控,在我们的生活中,如何支配自己物品、时间……各种有关于管理的问答题选择题从不间断。不管任何时候,管理总可以用一句话来归纳:关注并修正行为,影响并引导人生。让安全隐患更少、让时间更有效率、让团队更具凝聚力……我们致力于让一切变得更好。本期开始,本刊联手中国交通建设股份有限公司《交通建设报》,开辟管理驱动栏目,将一道道既"美味"又"营养丰富"的"管理私房菜"呈现于读者的案头。     

车辆荷载对海塘堤顶路面及防渗墙影响三维分析

风电场建设期风机设备运输过程中,堤顶行驶的重件运输车辆可能会对堤顶路面结构和堤中防渗墙结构产生一定程度影响。以某风电场工程为例,对路面结构和防渗墙结构在有无车辆荷载作用下的情况进行了三维有限元分析,计算结果表明,加铺沥青混凝土路面能保证路面结构强度,且对防渗墙的应力控制有利。     

三维地质建模技术在公路地质调绘中的应用

以公路野外地质调绘资料为依据，分析了地质调绘地质数据特征，将地质调绘数据划分成空间属性、实体属性和表观属性三种类型；对前两种数据进行格式化进而建立虚拟钻孔和断层面，进行三维地质模型构建。以西宁高速工程可行性研究阶段地质调绘为例，深部地层以地质群组为单元划分地层界面，线位附近浅表地层以地调点和地质界线为依据，构建三维地质模型并对模型精度、建模效率和应用效果进行分析。由于地质调绘数据稀疏，在具体工点和局部细节上地质模型的几何精度存在一定误差；所建三维地质模型将地形地貌与地层岩性融合展示，精度能够满足公路地质选线的要求。     

客车冷却系统热管理仿真与试验研究

采用道路试验及三维与一维联合仿真方法研究某客车冷却系统的热平衡能力。结果表明:最高车速工况及额定功率工况均不适合作为客车热平衡考核工况进行仿真;结合该车实际运行工况,可采用发动机大扭矩满负荷工况及额定功率转速80%负荷工况进行热平衡考核。     

格子Boltzmann方程模拟高雷诺数三维方腔流

为分析方腔流内部流场的特性和验证格子Boltzmann方法模拟湍流的能力,应用标准Smagorinsky涡粘性模型与多松弛时间格子Boltzmann方程(Multiple Relaxation Time Lattice Boltzmann Equation,MRT-LBE)组合对高雷诺数(Re=10 000)三维方腔流进行数值研究,计算了时间平均量,如速度,均方根速度、雷诺应力以及中心断面(y=W/2)处的流线等高线。模拟结果与已有实验和数值模型结果比较可知,MRT-LBE能够精准地计算剪切驱动方腔内流场的变化。另外,将基于图形处理(graphic processor unit,GPU)的计算统一设备架构(Compute Unified Device Architecture,CUDA)并行技术引入到基于MRT-LBE的Smagorinsky模型以提高计算效率,计算效率提高达200倍。     

基于柔性防护网的落石防护设计

柔性防护网用于边坡落石防护具有独特的优越性，除了制造、施工、配置之外，防护设计方案的合理与否同样影响其防护效果。以某公路边坡为例，采用三维激光扫描技术对公路边坡进行了地形扫描，结合现场地质调查，运用数值模拟软件对边坡落石运动进行计算分析，获取落石运动轨迹、速度、能量以及弹跳高度，并在此基础上进行了落石防护设计，降低了柔性防护网失效可能性。     

Levitation force analysis of medium and low speed maglev vehicles

The rule of levitation force variation with different structure and electromagnetic parameters provides a basis for electromagnet design of electromagnetic suspension (EMS) medium and low speed maglev ...     

软质弹性体容器容积三维激光扫描测量方法

软质弹性体容器用材质柔软、有弹性、非透明，使用时外观呈不规则扁平形态，测量容积难度大。为此，提出一种基于三维激光扫描技术的软质弹性体容器容积测量方法。介绍三维激光扫描技术原理和扫描系统方案，详细分析扫描系统方案的测量单元选型、扫描路径规划和分辨率设置，以及点云处理过程中的拼接、去杂、精简和容积计算等关键内容，并开展验证试验。试验结果表明，利用三维激光扫描测量方法测量的软质弹性体容器容积准确，可以解决软质弹性体容器容积测量难题，丰富容积计量方法和量传体系。