仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

水泥稳定碎石基层的病害及防治措施

对水泥稳定碎石基层的裂缝、离析、平整度差等常见病害的产生原因进行了分析,并提出了相应的防治措施,以保证水稳碎石基层的正常使用功能。     

广义Kantorovich不等式的范数改进及其统计应用

对于广义Kantorovich不等式,选用适当的矩阵度量并给出相应的界,可以应用在线性模型的参数估计的相对效率问题上。用谱范数作为度量工具,给出广义Kantorovich不等式的的上界改进,并将其应用在线性模型中最小二乘估计的相对效率问题上。     

具有季节效应的单种群资源的最优开发与管理

以种群增长呈季节性周期波动为背景, 研究了具有周期系数的广义Logistic方程描述种群增长的非自治系统的最优化问题. 先用微分方程的稳定性理论证明了模型最优解的存在性, 全局渐进稳定性以及周期性. 然后以收获努力度E(t)(收获单位资源种群所需的成本)作为控制变量, 利用Pontryagin最大值原理给出了问题的最优解与最优捕获策略.     

L-Fuzzy Rough Set Based on Complete Residuated Lattice

Residuated lattice is an important non-classical logic algebra, and L-fuzzy rough set based on residuated lattice can describe the information with incompleteness, fuzziness and uncomparativity in information systems. In this paper, the representation theorems of L-fuzzy rough sets based on residuated lattice are given. The properties and axiomatic definition of the lower and upper approximation operators in L-fuzzy rough sets are discussed.     

路桥过渡段不均匀沉降限值标准研究

不均匀沉降限值标准直接影响着路桥过渡段的处治费用和行车的舒适性与安全性。基于大量调查,归纳出三种不均匀沉降类型及两种简化模型,并建立路桥过渡段不均匀沉降限值标准,这对于路桥过渡段不均匀沉降的处理具有一定的参考价值。     

抗裂水泥稳定碎石基层施工工艺与质量控制

结合铜汤高速公路路面04标抗裂水泥稳定碎石基层的施工实践．介绍抗裂水泥稳定碎石配合比设计、施工准备、试验段铺筑、拌和、摊铺、碾压、养生等施工工艺,总结质量控制要点及经验,可供同类基层施工参考与借鉴。     

聚丙烯纤维水泥稳定碎石收缩性能

为了减小水泥稳定碎石的收缩, 研究了聚丙烯纤维对水泥稳定碎石收缩性能的影响, 分别用千分表支架法和应变片电测法对聚丙烯纤维水泥稳定碎石和普通水泥稳定碎石的干缩性能和温缩性能进行了测试, 分析了材料的平均干缩系数和平均温缩系数随纤维掺量变化的规律。试验结果表明: 聚丙烯纤维的掺入可显著地减小水泥稳定碎石的平均干缩系数和平均温缩系数, 高龄期聚丙烯纤维水泥稳定碎石的平均干缩系数比低龄期的小, 而高龄期的平均温缩系数却比低龄期的大; 在纤维体积掺量小于1‰的范围内, 随着纤维体积掺量的增加, 水泥稳定碎石平均干缩系数和平均温缩系数均逐渐减小。可见, 在一定的纤维掺量范围内, 聚丙烯纤维水泥稳定碎石具有良好的抗收缩性能, 应用于路面基层可提高路面的抗裂性能。     

路基拓宽工程中桩承式加筋路堤处理的数值分析

为掌握拓宽路堤荷载作用下桩承式加筋路堤的工作特性及其处理效果,建立了三维有限元分析模型,采用土水耦合单元模拟地基土,三维薄膜单元模拟土工格栅,并基于接触单元考虑桩土界面的状态非线性,从土拱效应、土工格栅的拉膜效应以及桩土作用等方面验证了桩承式加筋路堤的工作机理。计算结果表明:土工格栅最大拉力发生在原坡脚位置的桩帽边缘处,外侧桩帽边缘的格栅应力逐渐减小;桩承式加筋路堤可使地表不均匀沉降由50.0 cm减小为8.3 cm,超孔隙水压力由63.7 kPa下降为11.0 kPa,并避免了老路基顶面出现的反坡现象,但在老路基处仍出现了较大的地基沉降和超孔隙水压力,故应充分重视老路边坡位置的地基处理。     

车辆-道路系统垂向耦合动力分析模型

车辆在道路行驶过程中,车辆的振动与道路是相互作用和相互耦合的。把车辆简化为两自由度振动体系,将道路离散为多层体系的有限元模型,将车辆、道路视为一个整体的系统,车辆和道路分别是整个系统的一个子系统,建立了车辆-道路垂向耦合动力分析模型,推导出了车辆-道路系统的动力平衡方程组,以期为高速公路车辆与路基动力相互作用的进一步深入研究提供参考。