新型自主水下航行器的运动控制研究与应用

针对与上海交通大学共同研制的ZY-1型自主水下航行器,本实验室承担了其动力推进装置设计与优化任务。本文首先综合水动力特性和新型后置推进器的设计,分析此新型AUV后置X型推进器的推力模型,对AUV在水平面与垂直面的运动方式和相应的控制算法进行阐述,并设计了PID控制器。接下来在搭建的实验平台上对PID控制参数进行整定。最终在拖曳水池试验中验证了所述方法的合理性,并且在后期的湖试中得到了满意的试航结果。     

护患沟通情景教学的探索

本介绍整体护理相关理论一沟通理论，情景教学活动的设计、实施及评价，显示了情景教学模式的教学效果，阐述了深化教学改革的必要性。     

钢筋混凝土沉管隧道最终合扰接头初探

本文通过对钢筋混凝土沉管最终合扰接头的五种方式从施工步骤、适用场合、作业条件、接头的刚柔性等方面，以及实际应用过程中如何选择合理的最终接头处理方式进行了初步的探讨。     

一种经济实用的有线电视加解扰系统

本文简要介绍了有线电视加解扰的基本概念和国内外加解技术的发展状况，着重介绍了一种我们自己开发的模数混合加热系统。     

船舶动力定位系统控制器设计研究

船舶在航行过程中,由于受风、海流和波浪等环境因素所产生的力和力矩的影响,致使船舶或平台产生平移和舷向的改变。船舶动力定位系统能够消除环境扰动力对船舶定位精度的影响,本文针对船舶在海上的定位和作业受到海洋环境的扰动力影响,建立动力定位系统控制器数学模型。系统通过采用自抗扰控制器,实时观测船舶运动状况及动力系统的总扰动,并根据系统扰动采用非线性反馈进行补偿。最后通过Matlab仿真验证了控制器具有很强的抗干扰能力。     

非线性船舶航向自抗扰控制器的仿真研究

良好的航向操控对于应对船舶航行环境和突发情况具有现实意义。本文首先分析非线性船舶航向控制模型,在此基础上设计自抗扰控制器,并对其参数进行调整。最后与传统的PID控制器进行仿真对比,实验结果表明二阶自抗扰控制器能准确跟踪船舶,并且航向保持控制精度高。     

基于自抗扰控制的空间矢量直接转矩控制策略研究

针对三相异步电动机这个非线性、强耦合控制对象,利用自抗扰控制对不确定对象的适应性和对系统未建模动态及参数摄动的鲁棒性,提出基于自抗扰控制的空间矢量直接转矩控制策略,借鉴自抗扰控制思想,引入不连续投影算子加以修正,解决了标准扩张状态观测器对时变外扰无法保证观测误差有界的问题,设计了速度环和磁链环控制器,并通过Lyapun...     

GSM-R电磁干扰及沪杭高铁的清频实例

正电磁环境测试是GSM-R无线网络规划中的重要一环,关系到GSM-R网络的可靠运行。通过电磁环境测试发现干扰,采取可行的电磁干扰防护措施,如天线类型的选择、分集技术的采用等,为GSM-R网络建设提供技术保障,为后期网络优化提供参考数据。