基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

貊皮岭仿生态鱼道底坡和休息池水动力数值模拟*

根据貊皮岭仿生态鱼道工程特点以及过鱼要求,建立了鱼道池室三维紊流数学模型,论证了鱼道底坡和休息池尺度。研究结果表明：1）该鱼道隔板布置形式能够较好地满足鱼类上溯需求,推荐鱼道底坡为1/250条件下,隔墙（板）过鱼孔缝最大流速为0.90 m/s。2）不同方案休息池内均存在较大范围小流速区,可供鱼类上溯休憩。3）20 m池长方案休息池内小流速区范围较10 m池长方案有明显增加,能够更好地满足鱼类休息需求。     

单相电压型脉冲整流器中二次谐振电路的研究

从单相电压型脉冲整流器工作原理的介绍着手,分析了脉冲整流器输出存在的二次谐波电流现象,提出了二次谐振电路的设计方法,并对二次谐振电路及参数偏移时对系统产生的影响进行了详细分析,最后采用仿真与试验对分析结果进行了验证。     

一种支持用户快速移动的二层数据包转发策略

针对铁路无线Mesh网络这种用户移动速度快、Mesh节点间切换频繁的应用场景,研究一种高效的数据通信方案.虽然二层转发相比三路由具有更好的移动性支持,但本文通过形式化分析发现,网桥的二层数据包转发策略可保证的路径更新延时为CAM表项的超时阈值timeout,不适用于铁路无线Mesh网络,然后提出一种主动位置告知策略实现转发路径的实时更新,并在此基础上设计一种基于端口记忆和主动位置告知的二层数据包转发策略CFP-ALN(CAM based Forwarding Policy with Active Location Notice).研究表明,策略CFP-ALN不仅可保证快速移动用户最低的切换延迟,并且只需要增加一个单播数据包的网络开销,具有良好的实用性.     

预应力管桩在复合地基工程中的应用

广州市江高—石井污水处理厂改良生化池基础施工中,采用静压沉桩法沉送预应力混凝土管桩(PHC桩)。在简要介绍PHC桩的施工方法后,重点分析了施工过程中出现的桩身倾斜、桩身断裂、爆桩头及接桩处松脱开裂等异常情况,并提出了相应的处理措施。     

货物加固理论分二比例法的探讨

针对铁路货物加固计算存在的计算复杂、不易掌握的问题,提出分二比例法,建立铁线等柔性约束加固分比数学模型,推导出分二比例法理论和计算公式,在此数学模型的基础上建立了实用比量法,可用普通量尺,量出和读出各种力的数值,以及采取经济度量及加固位置调整方法,推导出经济节约加固力矩位置公式,并对经济等腰三角形的力矩加固位置概念进行了探讨。     

上海轨道交通旁通道自然解冻融沉注浆加固技术与效果分析

上海市某隧道旁通道是第一个参照《旁通道冻结法融沉注浆加固建设指导意见》完成自然解冻融沉注浆的旁通道。事实证明,其所有测点的沉降量均在控制范围内,《旁通道冻结法融沉注浆加固建设指导意见》是科学的。介绍了该旁通道的注浆加固施工工艺及加固效果。根据加固效果分析提出进行有效融沉注浆的建议:在开始融沉注浆的第一个月内应增加注浆频率和注浆量,可有效控制最终的沉降量;对距离旁通道轴线较近的隧道区域应进行强化注浆,可有效减小隧道的最终沉降量。     

隧道质量无损检测的地质雷达技术

<正>1工作原理地质雷达(GPR)是利用超高频窄脉冲(106～109Hz)电磁波在介质中传播规律的一种无损检测设备,能使用户快速获得相关探测区域的详细信息。地质雷达系统采集数据时,天线发射端向测量表面以下发送球面波形式传播的电磁波。同时,天线接收端接收不同电介质特性的     

武广高速铁路岩溶地区钻孔灌注桩施工技术

在武广高速铁路桥梁钻孔灌注桩施工的过程中,针对岩溶地质特性,通过对不同类型岩溶处理方案进行对比分析,确定了相应施工方案及施工工艺。工程实践研究结果表明:采用相关施工工艺既保证超前处理、成孔、灌注混凝土等施工作业环节的时效性、连续性,又满足桩基质量验收标准,满足工后沉降的技术要求,为岩溶地区桩基础施工提供了借鉴。