基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

“地面英雄”之空管

2月27日,民航局采用2架飞机'跨境接力'方式,行程近万公里,历时15小时,将中央指导组部署紧急采购的16台ECMO(俗称人工肺),提前2天从德国法兰克福顺利运至武汉,为危重病人抢救贏得宝贵时间。驰援湖北,架起一条条空中救援通道。全国各地的医务工作者,世界各地的抗疫物资,通过这条空中大动脉源源不断地直抵武汉。守天路,就是守中国。     

基于改进人工势场法的船舶自动避碰研究

为解决传统人工势场法在船舶自动避碰中无法判断避让责任和紧迫局面的问题,创新性地将船舶会遇态势及危险度评价指标引人人工势场中,通过船舶之间相对方位来判断船舶的避让责任并限定避让措施,通过实时计算船舶碰撞危险度,设定相应阈值来界定是否产生紧迫局面,指导船舶采取进一步避让措施.通过对船舶对遇、交叉相遇和追越3种典型局面的仿真实验表明,本文所设计的势场能够较为清晰地判断避让责任和紧迫局面,所规划的船舶避让措施更加符合国际海上避碰规则的要求.     

阿拉伯港人工沙滩项目的后期监测与整治

根据阿联酋阿拉伯港的自然条件资料和海岸一期人工沙滩工程的后期监测数据,分析总结不同时期人造沙滩的淤积演变的规律,探讨人工沙滩设计方面应注意的技术问题,研究改进前期缺陷的相关整治措施,供其他同类工程参考。     

高烈度地震区公路隧道洞口段地震响应分析

根据隧道地震安全性评价报告和地勘资料,建立了三维数值计算模型并采用一致粘弹性人工边界模拟动力边界,对高烈度地震区公路隧道洞口段进行了瞬态动力计算。计算结果表明:在三向地震荷载激励下,洞口段衬砌的地震响应具有明显滞后性,衬砌以水平横向振动为主、轴向振动次之、竖向振动最弱;洞口段衬砌的拱腰部位将承受极大拉应力和剪应力,可设减震层吸收地震能量。通过对衬砌相对位移的分析得出,衬砌横向和轴向变形都很小,衬砌稳定性尚好。     

近场水平波动下局部坡地地形对场地反应的影响规律

文章采用人工边界从半无限土体中截取出局部坡地作为计算区域,并从边界的底部垂直输入水平方向振动的脉冲位移波,验证了人工边界的设置及水平波动输入法的正确可行性。分析了不同的土质边坡在同一坡角下,坡高和观测点位置对场地反应产生的不同影响。     

人工挖孔灌注桩基础施工探讨

人工挖孔灌注桩施工方便,造价低。本文主要从施工前的准备、挖孔、钢筋笼、浇注砼及成桩等几个方面阐述了人工挖孔灌注桩的施工及质量验收的要点。     

浅谈桩基人工挖孔施工

在特定的条件下桥梁桩基采用人工挖孔 ,是一种既经济又快速的成孔方法 ,本文结合工程实践 ,阐述了人工挖孔的适用条件 ,并总结了施工中合理的机械配备和人员安排情况及挖孔作业中的注意事项     

浅谈桩基人工挖孔

在特定的条件下桥梁桩基采用人工挖孔，是一种既经济又快速的成孔方法。结合工程实践，阐述了人工挖孔的适用条件，并总结了施工中合理的机具配备和人员安排情况及挖孔作业中的注意事项。