基于注意力机制的多模态自动驾驶行为决策模型

针对现有端到端自动驾驶模型未考虑驾驶场景中不同区域的重要性和不同语义类别之间的关系而导致预测准确率低的问题，受驾驶人注意力机制和现有端到端自动驾驶模型的启发，充分考虑驾驶场景的动态变化、驾驶场景的语义信息和深度信息对驾驶行为决策的影响，以连续多帧驾驶场景的RGB图像为输入，构建一种基于注意力机制的多模态自动驾驶行为预测模型，实现对方向盘转角和车速的准确预测。首先，通过语义分割模型和单目深度估计模型分别获取RGB图像的语义图像和深度图像；其次，为剔除与驾驶行为决策无关信息，以神经科学和空间抑制理论为基础，设计一种拟人化注意力机制作为能量函数来计算驾驶场景中不同区域的重要度；为学习语义图像中与驾驶行为决策最为相关类别之间的关系，采用图注意力网络(Graph Attention Network,GAT)对驾驶场景的语义图像进行特征提取；然后，以保留RGB特征为原则对提取的驾驶场景的图像特征、语义特征和深度特征进行融合，采用卷积长短期记忆网络(Convolutional Long Short Term Memory,ConvLSTM)实现融合特征在连续多帧之间的传递，进而实现下一帧驾驶场景对应驾驶行为的预测；最后，与其他模型的对比试验、消融试验、泛化试验和特征可视化试验来充分验证所提出自动驾驶行为预测模型的性能。试验结果表明：与其他驾驶行为预测模型相比，所提出模型的训练误差为0.021 2，预测准确率为86.97%，均方误差为0.031 5，其驾驶行为的预测性能优于其他模型；连续多帧的语义图像和深度图像、拟人化注意力机制和面向语义特征提取的GAT有助于提升驾驶行为预测的性能；该模型具有较好的泛化能力,其做出驾驶行为预测所依赖的特征与经验丰富的驾驶人所关注的特征基本一致。     

现代统计学理论的舰船交通数据特征分析

舰船交通数据特征具有非平稳随机性,通过提取舰船交通数据特征信息,实现船舶优化调度,缓解船舶出海拥堵,提出一种基于现代统计学理论的舰船交通数据特征分析方法,根据出海交叉口构造船舶交通网络体系结构,采用统计采样方法进行舰船交通数据的原始信息采集,采集的交通数据有交通流量数据、船舶行程时间、行驶频次,构造水网分布式可靠度的连接函数,以行程时间可靠性为约束指标参量进行舰船交通数据的统计自回归分析,实现舰船交通数据的统计特征提取,从而分析船舶交通的关联规则性信息,实现舰船优化调度。试验结果表明,采用该方法进行舰船交通数据特征分析,能实现对舰船出海流量和拥堵的准确预测评估,数据分析的统计性能较好,准确可靠。     

＂专心驾车＂获益良多

驾车是具有高度危险性的活动。驾驶员在开车过程中，应该严格按照操作规范和规定去驾驶，严格遵守规定，严格要求自己，才能形成良好的交通秩序。但不少驾驶员在驾驶汽车时注意力不集中，不是东张西望，就是和车上的朋友闲聊，要么打电话……     

历史与未来的碰撞——奔驰F-CELL Roadster

1886年，奔驰一号的诞生开启了人类汽车的历史，一百多年以后的今天当我们再次看到它的时候，相信每一个人都会对它产生绝对的好奇心，并久久不能遗忘。而作为“严重”影响着人类生存发展的产物，汽车的研究与开发同样在跟随着社会的潮流，节能和环保更是成为近些年概念车研究开发的主题方向。     

“胡蜂”的故事（下）

赢取了无数车迷芳心的畏司帕，已经紧密融入人们的生活，承载了人类太多的悲欢喜乐，已经不再只是一种便捷的交通代步工具，而是成为人类文化不可剥离的一部分。因此，人类的艺术形式如电影、绘画中，时时可见畏司帕的踪迹也就不足为奇了。在国外的报道中，经常把意大利形容为“畏司帕国都”，其实畏司帕作为踏板车的经典代表，已经深入全世界的社会文化中，上百部的电影表明它已经是世界文化的一部分。这里，我们着重介绍。下三部电影中的畏司帕。     

论船速、计程仪船速、推算航速及其相互关系

指出了我国港监海船船员考证《航海学》试题库中关于船速，计程仪船速和推算航速试的错误之处，具体分析了船速、计程仪船速、推算航速及其相互关系，并找出了错误原因，旨在引起相关人员的注意和重视。     

全天候天文字位系统研究

对用陀螺仪代替天体来实现全天候天文定位系统问题进行了研究。结果表明该系统可以在阴雨天、水下等任何空间实现实时、连续、高精度定位。同时，通过对该系统与惯性导航系统的比较发现，该系统基本不存在时间积累误差。     

铁路企业工效挂钩的发展与完善

介绍了工效挂钩模式的演变，分析了铁路企业工效挂钩工作取得的效果及存在的问题，并提出了完善铁路企业工效挂钩的具体建议。     

临床试验之前的征程

在20世纪的后半叶，在各种情况下开发有效药物的研究范围发生了巨大的跨越。这些药物的问世已经毫无疑问地为挽救生命和减少疾病损失做出了重大贡献。不过，总的来说，这种进步的获得有赖于将注意力集中在大批已经被确诊的病人身上进行的临床试验。这种策略能确保即使试验药物不可能总是对每一个患者都起效，但至少对于患者的预期疗效而言还是安全的。[第一段]