基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

地铁车辆轮对外形尺寸在线检测系统

在地铁车辆运行过程中,车轮受环境影响磨损较为严重,易导致外形尺寸超限.实现轮对外形几何尺寸的自动检测是关系车辆行车安全和正常运营的关键.采用光截图像法,设计了轮对外形尺寸检测系统,实现了轮缘高度、轮缘厚度、车轮内距、车轮直径的在线自动测量.该系统采用LS-SVM预测模型实现了对地铁车辆车轮磨耗趋势的精确预测分析;并将轮对外形尺寸测量参数结合预测模型运用到轮对检修中,产生了较好的经济效益.     

风动扳手最大扭力调节方法研究

文章验证风动扳手最大扭力调节方法——节流法,即通过在普通风动扳手的主体和风管接头之间增加一个风源调节装置,通过该装置来改变风动扳手进气量,使得风动扳手的进气量被固定在一个比较小的值,从而实现对风动扳手输出扭力的调节.通过以上方法,可以避免因风动扳手最大扭力超过工艺要求而导致螺栓扭矩过载的质量问题.     

大断面黄土隧道关键施工技术研究

隧道,可以有效缩短道路里程,改善道路线形,但其投资大、施工难度大、事故发生率高、施工工期长。黄土隧道作为隧道的一种常见形式,施工中由于其具有稳定性差、湿陷性、偏压等工程特点,施工中要求采用更高的施工技术。基于大断面黄土隧道的施工,从黄土隧道工程特点、施工方法、施工应用等方面进行全面阐述,提出了双侧壁导坑法、CRD法、弧形导坑法三种核心施工技术。     

简支截顶圆锥壳固有振动特性分析及仿真验证

采用Donnell运动方程和幂级数法,计算两端简支的截顶圆锥壳各阶周向模态下的前2阶固有频率,通过数值计算和有限元仿真对比,研究幂级数法计算圆锥壳固有频率的收敛性和准确性。此外,分析了壳体参数对前2阶固有频率的影响。     

海洋遥感图像舰船尾迹检测研究

针对传统小波变换的不足,提出利用方向小波进行遥感图像舰船尾迹检测算法。在理论分析的基础上,对模拟船舶尾迹进行不同方向的尾迹区分,方向性明显。最后通过传统小波变换和方向小波变换对比的仿真实验验证,本文所采用的算法更加接近真实的尾迹,且尾迹平滑、清晰,能够体现尾迹的纹理和方向。     

集成IGBT驱动器的故障检测与故障模式识别

现代电力电子变流系统中,IGBT以及集成化的IGBT驱动器得到越来越广泛的应用,本文针对Concept公司的SCALE系列IGBT驱动器,通过对该驱动器反馈信号特性以及与驱动信号的相位关系等方面的分析,进行了故障检测的电路设计。通过CPLD程序设计,实现了集成IGBT驱动器的故障模式识别,有效提高了故障检测的实时性,最后通过仿真对本设计进行了验证。     

仓斗料位实施应变检测的选点及应用

在结构复杂的大容量固挂式钢体仓斗上,如何按性价比最优化原则,采用尽可能少的应力传感测点准确检测整个斗内固体物料流量的实时变化,其安装部位至为关键。对此,根据静力学原理进行三维建模和有限元分析,在导入模型及材料属性和模型网格划分基础上,模拟载荷添加和应力应变仿真计算得出结论,确定最佳安装范围。通过实地应用,效果十分理想,达到安全、稳定、节约和高效的预期目的。     

某型油雾浓度探测器负压低故障的排除与维护建议

某轮主机采用VISATRON VN115/87型油雾浓度探测器对主机曲柄箱油雾浓度实时检测、监视、显示、报警,以实现对主机的安全保护。它具有采样准确、执行速度快、自检功能强等特点。在远洋航渡期间曾经常发生过因油雾浓度报警,主机安全保护系统在接收到报警信号后数秒内自动停车。