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HANBing ZHAOGuo-liang 《船舶与海洋工程学报》2004,3(1):24-27
The course-keeping control of underactuated hovercraft with two aft propellers was considered. The control of the heading error and cross-track error was accomplished by the yaw torque merely in this case. The hovercraft dynamic model is nonlinear and underactuated. At first the Controllability of course-keeping control for hovercraft was proved, then a course-keeping control law was derived that keeps hovercraft heading constant as well as minimizes the lateral movement of hovercraft. The proposed law guarantees heading error and sway error all converge to zero exponentially. Simulation tests were carried out to illustrate the effectiveness of the proposed control law. For further research, the disturbance influence would be considered in the dynamic equations. 相似文献
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此文通过分析非周期摆式罗经消除第一种惯性误差的结构原理,找出双转子陀螺球产生收敛角δ的原因,并给出一种处理的方法。 相似文献
56.
毛汉清 《上海铁道大学学报》1996,17(3):95-99
对带有等式和不等式约束条件的非线性规则给出一类新的变尺度算法,并证明当目标函数和约束函数一致凸时,该算法是一步超线性收敛的。 相似文献
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用收敛—约束法进行隧道初期支护设计 总被引:2,自引:0,他引:2
收敛-约束法是进行隧道结构体系设计的实用方法之一,它的基本理论是柔性的支护与围岩共同变形,破坏的弹塑性理论,利用弹塑性理论和莫尔-库仑强度准则的公式,论述了用该方法进行隧道初期支护设计的具体方法和步骤,并提出了设计计算中存在的问题,以供有关人员参考。 相似文献
60.
针对曲面相对比较平缓,"褶皱"不太多的情况尝试对模式搜索加以改进以提高其收敛速度,另外对难以找到全局极小点的问题尝试其他措施. 相似文献