滑模变结构技术在无刷直流电机中的应用

针对永磁无刷直流电机(BLDCM)中采用的输入输出线性化控制方法，对电机参数变化及外加干扰时鲁棒差问题，研究了一种简单的BLDCM滑模变结构控制方法。借助于微分几何理论，将一个具有理想动态性能的线性参考模型引入BLDCM滑模变结构控制器设计之中，设计了基于模型参考滑模变结构的BLDCM控制器。该方法可以使BLDCM具有理想动态特性，在实现对电机状态的精确跟踪的同时，也对电机参数变化和外部干扰具有较强的鲁棒性，最后实验验证理论的正确性。     

汽车永磁同步电机切换函数式混合控制策略

为提高电动汽车所配永磁同步电机（PMSM）的驱动系统工作效率，增强运动过程的平稳性及响应速度，以达到提升电动汽车驱动系统的整体动态控制性能。根据电动汽车电机工作特性分析及反馈控制原理推导，提出并设计切换函数式混合控制技术。该控制技术有效地提高了车用电机控制系统的动、静态性能和鲁棒性。为验证所提控制技术的有效性，建立仿真模型对其进行仿真分析，并搭建实验平台进行实验验证。仿真与实验结果均表明，所提控制技术具有输出响应快、无超调和振荡的优点，能够提高电机工作效率，优化驱动系统输出特性，提升电动汽车驱动系统的控制性能。     

基于单双目切换的自主式水下机器人视觉定位方法

为了解决以双目视觉为主导的自主式水下机器人（AUV）对接回收过程中出现的单一摄像机遭受遮挡或因水下环境特殊而发生故障的问题，提出一种基于单双目切换的AUV视觉定位方法。该方法通过自适应阈值法区分图像中的光源与背景，通过中心加权质心检测法提取光源中心，并以光源中心点数量为判定条件选取单目或双目视觉定位，添加水体折射参数提高定位精度。试验结果显示，采用该方法的定位耗时相比以往减少约70%，定位结果输出稳定，对接精度在允许范围内。该方法在AUV回收对接过程中通过牺牲部分定位精度来提高对接的实时性和鲁棒性，保障AUV成功对接回收。     

基于LSTM动态波束赋形的高速列车越区切换算法

高速列车越区切换参数具有较强的时空相关性，以及无线信号在不同线路地形下具有衰落差异性，这都对高性能的越区切换提出了新的挑战，针对这一问题，设计一种基于长短期记忆网络动态波束赋形的高速列车越区切换算法。提出基于LTE-R中继通信模型的高铁典型运行场景中波束无遮挡传输的基站天线高度设置规律，通过估计发射波束主瓣方向并利用参考信号接收功率序列的时间相关特性，提出eNB重叠区内天线波束增益需求预测模型；同时采用增加波束预留角策略实现联合约束条件下的高速列车越区切换。结合高速铁路典型运行场景(路堑、高架桥)的路径损耗预测模型仿真评估了算法性能。结果表明，所提算法以略微牺牲越区切换时延为代价提高了越区切换成功率，能够有效避免高速列车越区切换引起的通信中断问题。     

单轨全自动运行线路信号系统与道岔接口设计方案研究

轻型跨座式单轨全自动运行线路以其噪音小、能耗低、经济效益好、集约化智能化程度高等特点，成为中低运量运输制式发展的新热门。基于自主研发的全自动运行信号系统与国产化道岔应用为背景，以三开道岔为例，详细阐述了信号系统与道岔系统接口技术原则、接口控制和采集电路的设计原理、相应指示灯的设置要求，以及涉及到运营场景的道岔控制模式切换流程和应急模式操作流程等，可为行业内类似工程项目的方案设计提供参考。     

CTCS2-200K型列控车载设备掉码原因分析

针对CTCS2-200K型列控车载设备在渡线岔区偶发性掉码问题，首先通过对比分析同一地点不同车次列车轨道电路码接收情况，发现掉码与列车速度有关，也与上下行载频切换命令的配置参数有关。然后减小该参数后进行现场试验验证，结果表明：列车以不同速度进站场景下，再未发生过掉码问题。最后提出相关思考，为处理其他类似问题提供参考。     

白车身高柔性4+N车型自适应切换系统开发与应用

为适应汽车快速更新换代，提高生产线柔性制造能力，设计了一种基于4种车型，可扩展满足多车型线上线下随机切换焊接夹具的快速柔性切换系统。该系统结合物流转运和线外夹具库自动存取技术，解决了汽车焊装多车型柔性、快速切换、精准定位、夹具存储问题，突破了多种车型随机切换的技术难题，提升了焊装生产线柔性及利用率。     

异构智能网联汽车编队延迟补偿控制研究

智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率，但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题，且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法，在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下，利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制；此外，提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构，分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响。典型工况仿真结果表明，相较常见车辆编队控制方法，本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%，有效减小了最小车头时距和跟车间距。     

铁路GSM-R无线网络时间提前量异常问题研究

针对与光纤直放站区段CTCS-3级无线通信超时经常伴随出现的小区切换时间提前量（TA）异常问题，分析了TA基本原理和GSM-R无线网络基站子系统的拓扑结构，计算TA理论值并进行现场测试。目前已知的TA异常问题通常由Handover Access消息发射端引起，通过对空口监测系统的关键技术进行研究，优化和增强了Handover Access消息捕捉功能；同时定义并引入比特偏移量BitShift进行多路径信号TA估算，验证了空口监测系统和基站的TA计算结果一致，解决了因技术手段和方法缺失导致无法分析和定位TA异常现象的问题。     

GSM-R网络异常越区切换分类及判决算法研究

GSM-R网络越区切换性能与高速铁路列车运行安全息息相关。在列车实际运营中,异常越区切换问题相比切换失败问题更为常见,但目前对其尚未有明确定义及有效的判决算法,也导致无法有效划分GSM-R小区,并分析其对行车的影响。基于GSM-R动态检测越区切换数据,结合列车位置与行驶方向,分析不同异常切换的特点,将异常切换问题分为提前切换、滞后切换、反向切换、重复切换、跨基站切换以及其他异常切换6类,并提出基于GSM-R网络基础数据库的异常越区切换判决算法,实现了列车异常越区切换自动识别和类型判定,以及以小区为单位的切换结果统计。结合实际动态检测数据对异常越区切换判决算法进行验证,依据实际案例分析不同类型异常切换的特征。实验结果表明,提出的异常越区切换分类标准具有合理性且判决算法具有准确性,为GSM-R通信小区的准确划分和异常切换的影响评估提供支撑。