新型模糊PID控制在UUV操纵上的研究

水下航行器的操纵控制是较难控制的系统,其非线性强,惯性大,模型不确定.传统PID控制已经不能适应这种复杂对象的控制.模糊控制引入了人的思维及专家的经验,能够很好的弥补PID控制的不足.本文研究的Fuzzy PI＋ Fuzzy ID型控制器结合了PID控制与模糊控制的优点,它根据误差的变化实时调整PID的参数,以达到良好的控制效果.仿真试验表明,Fuzzy PI ＋Fuzzy ID型控制器反应速度快,超调量小,过渡时间短,鲁棒性好,可以适用于水下航行器的操纵控制.     

一种用于蛙人或有效载荷的水下新型运载器

阐述一种新型多功能单兵作战的水下小型蛙人运载器,该装备是由潜艇鱼雷发射管或水面舰艇释放的一种新型单兵装备。武装蛙人以匍匐的形式封闭在运载器内,通过运载器内操控台上的信息及按钮选择执行作战任务,完成任务后运载器可回收。它是一种远程运载蛙人或有效载荷的特种运载器、探测器,具有较远运送特种作战蛙人、较远距离实施攻击、较广泛作战用途及较高智能程度、较低费效比的特点,能对敌方目标形成较大的威胁。同时也是蛙人撤离和逃生的一种手段,是海军不对称作战的有力武器。通过对此型单兵运载器的研究,对我国新型蛙人运载器的设计理念起到一定的启发作用。     

基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究

针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节。     

旧路改造路面加铺纵横坡方案优化及其施工控制

在国省道公路旧路改造中,由于原路面工后沉降等原因,导致旧路路面横坡和纵坡已经丧失了路表排水的能力,影响路面平整度指标,给旧路改造段路面加铺的设计和施工造成一定的难度,通过对旧路加铺改造工程实践的总结,从设计、施工、成本等方面提出一整套有效实用的控制方法,使旧路改造路面加铺施工方案更趋优化。     

惠州管道沿线高压线交流干扰防治措施

惠州某燃气管道与高压线平行或交叉非常多,为了降低管道受到的交流干扰,给出该条管线交流干扰防治措施设计方案。首先分析了高压线对埋地管道的交流干扰方式、危害及国内外常用防治措施;然后针对惠州管道沿线高压线分布情况,给出全线交流干扰防治措施,即全线综合考虑安装固态去耦器装置,具体涉及其作用、布置和应用;同时沿线设置管道电流、电位检测装置,为后续排流效果的检测、排流规律的探索等奠定了重要基础。     

某型运载器发射管内静载强度分析

随着潜艇在军事领域地位的提高,潜射发射技术备受各个国家的重视。本文以某X型潜舰运载器尾段为研究对象,运用ANSYS软件分析其在发射管内受静荷载时,其各个部位的受力情况,寻找易破坏位置,即强度分析。     

汽车线束生产中加热机的应用和分析

<正>随着汽车厂设计技术的提高和广大消费者的需要,汽车附加的新式功能也越来越多。各式功能的增加使汽车线束回路变得复杂,线束内的导线接点也越来越多,接点热缩防护及加工显得更加重要。目前,热缩管主要使用在线束的接点保护和蓄电池     

机床夹具设计过程中夹紧力的计算

在机床上加工零件时,为了保证加工精度,必须先对工件进行定位并将其夹紧。夹具夹紧力的作用主要是保证工件的定位基准与定位件保持良好的接触,使加工时不致于受切削力、离心力、惯性力及工件自重等作用而移位;夹紧力通过大小、作用点和方向来体现在夹具设计。     

干摩擦力矩对某独立悬架汽车前轮摆振影响研究

为了探究前轮摆振的影响因素,将运动副间隙处的干摩擦等效到前轮主销处．应用拉格朗日方程建立了3自由度摆振系统模型,并用Matlab对其进行了仿真计算。结果表明,汽车在较大的初始激励下才会激发摆振;较大的干摩擦力矩有利于抑制摆振。     

浅析水泥混凝土路面白改黑改造技术

水泥混凝土路面在不断的使用中,会出现各种问题,而白改黑改造技术广泛被应用于路面的改造工程中,本文对水泥混凝土路面白改黑改造技术的几种方案进行了对比分析,介绍了原水泥混凝土路面病害的处治方案,重点阐述了多锤头碎石化技术,为同行提供参考借鉴。