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水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。 相似文献
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在分析铁路计量技术机构职能定位的基础上,从树立“大计量”的观念;实现重心转移,追踪运输生产过程质量监测;巩固计量“溯源”体系,确立在铁路运输各专业检测监控的“源头”地位等3个方面,论述发挥计量技术机构在铁路运输业综合技术监督体系中的“溯源”作用。 相似文献
186.
虽然P3明确表示排除联合定价等商业行为,但如何说服竞争监管机构摆脱垄断嫌疑和解除各方担忧是其当前面临的重大课题。 相似文献
187.
为高效、精确地求解船舶操纵水动力导数,以全附体KCS型船模为研究对象,基于RANS方程及VOF模型,在star-ccm+平台上采用体积力法模拟螺旋桨作用,计及自由面兴波及航行姿态变化对船模水动力的影响,开展斜航、纯艏摇、漂角和艏摇组合3种平面运动机构(Planar Motion Mechanism,PMM)运动的数值模拟,将横向力Y、艏摇力矩N、横倾力矩K的数值模拟结果与试验结果进行对比,并依照PMM试验的动力学方程,通过最小二乘法拟合和傅立叶积分,将数值模拟结果与试验结果的时历曲线进行分析处理,求得操纵水动力导数。研究结果表明:该方法用于数值模拟PMM运动是可行的;求得的水动力导数中Y'vvv,N'vvv误差略大,其余水动力导数误差均在15%以内。 相似文献
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为降低滞留率,利比里亚船舶登记局(LISCR)近期开始实施船舶到港提前通知计划。该计划的实施,一方面可以确保航行安全纪录的持续良好,另一方面能够减少滞留纪录。利比里亚船舶登记局的到港提前通知和区域通告计划都是为建立IM强制实施的船舶远程识别和跟踪LRIT系统服务的。根据LRIT系统的要求,所有船旗国都要确保他们的船舶传送航行所在位置至LRIT中心。该计划可以有预见性地防止在PSC或者其他检查机构的检查中所发生的船舶滞留。不仅如此,该计划还在提高船东和运营商意识,确保船舶符合安全、安保和环保国际 相似文献
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浮力驱动式水下滑翔机对我国海洋勘探和国防建设有着重要的应用前景。本文介绍了水下滑翔机的工作机理,对某一滑翔机,重点设计了实现姿态调整的横滚控制组件和俯仰控制组件,同时提出总体布局的原则,并给出了滑翔机总体结构布局方案。对所设计的滑翔机的总体衡重参数和流体动力参数进行了计算,初步验证了总体设计方案的可行性,可以满足设计指标要求。 相似文献