基于双延迟深度确定性策略梯度的船舶自主避碰方法

为满足智能船舶自主航行的发展需求,解决基于强化学习的船舶避碰决策方法存在的学习效率低、泛化能力弱以及复杂会遇场景下鲁棒性差等问题,针对船舶避碰决策信息的高维性和动作的连续性等特点,考虑决策的合理性和实时性,研究了基于双延迟深度确定性策略梯度（TD3）的船舶自主避碰方法。根据船舶间相对运动信息与碰撞危险信息,从全局角度构建具有连续多时刻目标船信息的状态空间;依据船舶操纵性设计连续决策动作空间;综合考虑目标导向、航向保持、碰撞危险、《1972年国际海上避碰规则》（COLREGs）和良好船艺等因素,设计船舶运动的奖励函数;基于TD3算法,根据状态空间结构,结合长短期记忆（LSTM）网络和一维卷积网络,利用Actor-Critic结构设计船舶自主避碰网络模型,利用双价值网络学习、目标策略平滑以及策略网络延迟更新等方式稳定网络训练,利用跳帧以及批量大小和迭代更新次数动态增大等方式加速网络训练;为解决模型泛化能力弱的问题,提出基于TD3的船舶随机会遇场景训练流程,实现自主避碰模型应用的多场景迁移。运用训练得到的船舶自主避碰模型进行仿真验证,并与改进人工势场（APF）算法进行比较,结果表明:所提方法学习效率高,收敛快速平稳;训练得到的自主避碰模型在2船和多船会遇场景下均能使船舶在安全距离上驶过,并且在复杂会遇场景中比改进APF算法避碰成功率高,避让2~4艘目标船时成功率高达99.233%,5~7艘目标船时成功率97.600%,8~10艘目标船时成功率94.166%;所提方法能有效应对来船的不协调行动,避碰实时性高,决策安全合理,航向变化快速平稳、震荡少、避碰路径光滑,比改进APF方法性能更强。      

电动汽车双电机耦合驱动系统发展与趋势

阐述了国内外电动汽车双电机耦合驱动系统的发展现状,对不同双电机耦合驱动系统的结构特点和应用等进行了总结。从动力性、经济性、布置灵活性、控制复杂性和成本五个方面对不同耦合驱动系统进行了综合对比分析,并对其发展潜力和趋势做出了归纳和展望。     

绿色低碳背景下"双积分政策"对新能源汽车行业的影响分析

从"碳达峰"开始,我国将用30年时间实现"碳中和"目标.但是,目前我国仍处于工业化、城市化的发展阶段,能源需求仍处于增长期.汽车产业作为国民经济的支柱产业,是"碳达峰""碳中和"的重要战略阵地.在新能源"双积分政策"设立之初,我国希望通过这一政策来替代对新能源汽车的经济补贴政策,以实现汽车行业的节能减排效果.从实际情况来看,"双积分政策"对于整车厂存在较强推力,促进了整车厂对产品进行新能源化的升级.     

双主梁钢板组合梁负弯矩区UHPC接缝设计和计算

为了解决双主梁钢板组合梁负弯矩区桥面板易开裂的难题, 将超高性能混凝土 UHPC (Ultra-High Per? formance Concrete) 应用于横向现浇湿接缝。 以瑞苍高速公路一联双主梁钢板组合连续梁桥为工程背景, 介绍了负弯矩区 UHPC 接缝方案的设计要点, 并与常规接缝方案进行技术对比。 同时, 通过有限元建模计算, 分析了 UHPC 接缝的受力性能。 研究结果表明： 负弯矩区 UHPC 接缝结构技术先进, 便于快速化施工; 承载能力、 抗裂性能及 UHPC 桥面板疲劳性能均可满足要求, 安全性能良好, 应用前景广阔。     

双馈电机的一种矢量控制实现方法

由交-交变频器和基于TI公司DSP芯片的控制器构成了一种双馈调速的矢量控制系统,以矢量运算实现转矩和励磁的分解独立控制,使交流电机获得与直流电机媲美的调速性能。介绍了系统的实现方法,分析了其电路结构组成和实现原理。     

扭杆式双横臂悬架运动学仿真及优化

通过建立悬架运动学模型,在虚拟激振台上模拟双轮同向轮跳仿真,分析得出外倾角、主销后倾角、主销内倾角、前束角随车轮跳动行程的变化关系曲线。为减小主销后倾角角度以及各定位参数的变化幅度,以4个车轮定位参数为优化对象,关键硬点坐标为设计变量,利用ADAMS/Insight进行优化设计。研究表明:与优化前结果相比,主销后倾角减小,同时角度变化幅度下降33.3%;外倾角、主销内倾角、前束角的变化幅度也得到优化,分别下降了17.1%、15.6%、6.2%。     

柳迪诺沃内燃机车制造厂研制双柴油机调车内燃机车

柳迪诺沃内燃机车制造厂股份公司是俄罗斯西纳拉运输机械股份公司的子公司,其在俄罗斯工贸部的公开招标中胜出,获权开展现代化机车车辆的科研和设计试制工作。在国家合同的框架内,柳迪诺沃内燃机车制造厂将制造一台双柴油机调车     

“双证融通”搭起职业能力培养直通桥

狠抓职业技能鉴定内涵建设,全面推进专业教学改革,构建"双证融通"的教学体系,并将"双证融通"融入日常教学各环节,实现了职业资格培训与学历教育的有机结合,搭起职业能力培养直通桥。     

抽象广义双拟变分不等式的推广

笔者研究了文 [1]、[2 ]中引入的抽象广义双拟变分不等式解的存在性问题 .我们的结果统一、改进和发展了有关变分不等式问题的许多最新结果 .     

双荷载箱自平衡法桩基荷载试验及桩底注浆效果研究

以某大桥主墩桩基的荷载试验为例,介绍双荷载箱自平衡法桩基荷载试验的工作原理、特点,以及试验要点.根据试验结果表明,双荷载箱法在大墩位桩基试验、研究桩端注浆效果测试中具备明显的优势.该技术可以解决传统静载试验和单荷载箱试验无法解决的问题,为工程的实际应用提供了解决问题的途径,在桥梁桩基中具有广泛的应用前景.