欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究

对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性。     

SPWM矩阵变换器补偿控制及仿真研究

矩阵变换器是一种直接能量转换装置,由于无中间贮能环节,输入侧的任何扰动将会降低输出特性和可靠性.针对SPWM矩阵变换器提出了反馈补偿和前馈补偿2种补偿方式.分析了基本补偿原理,并针对各种不同的输入条件(对称、不对称和突变),通过Matlab/Simulink建立仿真模型,对2种方案进行了仿真比较,验证了2种控制策略的正确性和有效性.     

氧传感器的结构原理与检测

氧传感器是进行闭环反馈控制的主要元件之一。用于检测发动机的燃烧状况。通过测定发动机排气管内废气中的氧含量（浓度）判定空燃比。电子控制单元ECU据此发出反馈信号不断修正喷油量。使空燃比收敛于理论值（λ=1）。其性能的好坏直接影响汽车的使用,因此,应及时检测、诊断并排除氧传感器的故障,从而保障汽车的使用性能。     

环保发动机正确的保养方法

环保发动机的结构特点: 2000年开始中国生产销售的轿车全部使用环保的、可控制尾气排放的闭环电喷发动机。闭环电喷发动机结构的最大特点是安装了以氧传感器为中心的空燃比反馈控制三元催化净化系统,该系统能否正常工作决定了发动机的油耗、动力、排放等工作状态。     

直流电动机调速系统的状态反馈控制仿真

介绍了状态反馈控制器的设计原理与方法，建立了直流电动机的数学模型，并采用MATLAB软件对直流电机调速系统的状态反馈控制进行了仿真．结果表明：将SFC控制器应用于直流电动机的调速系统中，可以改善系统的动态性能，使电机带动负载以期望的角速度转动．     

Virtual Reality with Haptic Application

IntroductionThe use of computers to model complicatedsets of data into a sensible form is a concept thatdates back to at least 1 960 .This idea evolved into“scientific visualization”a broad term encompass-ing the use of various techniques for the represen-tation of scientific data in a more easily under-standable format,such as3D plotting.Advancedcomputer graphics,in conjunction with auditoryand haptic feedback channels including tactile dis-play methods,are common tools for achieving suchco…     

基于差异时效的服务评价模型

针对KNN(k-nearest neighbor)方法在服务评价过程中存在的时效量化、评价窗口宽度以及反馈控制等问题,提出了具有差异时效的服务评价模型(WSEM-VTU).在WSEM-VTU中,采用系统动力学方法研究复杂时效量化方法,以获得差异时效量化结果;基于复杂时效量化方法得到的结果,自适应计算评价窗口宽度;根据评价统计特征,设计恶意评价反馈控制策略.通过实验,将WSEM-VTU与现有评价模型WSEM-E及WSEM-KNN进行比较,结果表明:WSEM-VTU的平均误差为0.877,比WSEM-E和WSEM-KNN分别降低了1.020和0.135;引入反馈控制策略后,WSEM-VTU出现恶意评价的情况平均降低67%.     

基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法

为提高智能车在不同速度和载荷下的路径跟随精度和稳定性,提出一种基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法。首先,基于车辆运动学模型和纯跟踪模型分析影响控制效果的因素;然后根据车辆速度和路径曲率动态调整前视距离,将横向偏差作为反馈变量对传统纯跟踪控制方法进行补偿;接着通过仿真试验选定控制参数,分析控制参数对路径跟随精度和车辆稳定性的影响;最后通过实车试验,验证该方法在实车环境中的控制性能。结果表明,该方法具有较高的路径跟随精度,在不同速度和载荷下保持良好的适应性和稳定性。     

非线性动力系统的鲁棒控制器设计

考虑非线性动力系统的鲁棒镇定问题。应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法提出了新的非线性反馈控制器设计方案。只要不确定性是连续有界的，所提出的控制律将使其闭环系统鲁棒实用稳定或鲁棒渐近稳定。