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[目的]无人机(UAV)可以为舰船提供目标区域详细图像并进行目标识别。在无人机与移动舰船通信过程中,为实现无人机数据的快速采集和卸载,以最小化通信任务时间为目标,在多约束条件下提出一种基于hp自适应伪谱法的无人机三维轨迹优化方法。[方法]首先对三维空间下的固定翼无人机进行动力学建模,将其通信的轨迹优化问题描述为受状态约束的最优控制问题。然后基于舰船运动模型,结合移动目标存在定位误差建立信道模型,并考虑无人机能量受限,在原问题基础上增添通信约束和能量约束,提出一种基于hp自适应Radau伪谱法的轨迹优化方法,将原问题转化为有限维非线性规划问题进而求解。分别在5种约束场景下采用所提方法进行仿真分析,并与p伪谱法结果进行对比。[结果]仿真结果表明,在给定定位误差时,无人机与舰船仍能在各类约束下以较短时间完成通信。[结论]研究成果为海上通信系统提供了有效的解决方案,对无人机与舰船通信中的轨迹优化问题具有参考价值。 相似文献
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为了有效缓解城市地区的交通拥堵现象,在城市交通规划、交通运行与管理、交通设计等方面积极引入绿色低碳理念,以期有效实现城市交通资源配置的“绿色化“”低碳化”目标。 相似文献
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全球汽车保有量的增多,直接造成城市交通的拥堵以及停车位空间的减小。随之而来的就是泊车安全性问题,新手驾驶员或疲劳驾驶人员如何能在不发生碰撞的情况下,快速安全地泊车入库,成为当下研究的热点。针对以上问题,本文将对全自动泊车系统展开研究。基于B样条曲线设计出泊车路径,基于滑模变结构与预瞄方式进行泊车路径的跟踪。最后通过搭建SIMULINK与CARSIM仿真模型进行联合仿真。 相似文献
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珠江流域航运规划总目标是:在发展以综合运输体系为主轴体系为主轴的交通运输业总方针指引下,建设以西江航运干线为主干,上游结合水电开发,密切配合,打通三个通向云贵的通道,即广州至南宁西江航运干线和南线通道右江,中线通道南、北盘江,红水河,北线通道都柳江、柳江(以下简称中通道、南通道、北通道),下游开放三个深水出海口门航道,即崖门(含虎跳门)、横门、磨刀门出海口门航道,使3000吨海轮经西江至肇庆,建成以三级航道为骨架,四、五级艏道为基础,形成干支直达、江海相通、水陆联运的航运体系。 相似文献
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上海地处长江三角洲,拥有中小河道32800公里。其中,市级河道26条段,总长668.1公里,全市水网面积占全市总面积8.2%。丰富的资源,使得内河航运对上海具有非常的意义。尤其是上海深水港的建设,对上海的航运集疏系统提出了更高的要求,也为充分发挥上海市内河资源提供了难得的机会。但目前,内河航运优势远没有得到发挥。在内河航运发展中存在的突出问题是,水资源综合开发利用缺乏统筹规划,忽略了水运的作用和要求:内河航道基础设施落后,航道等级低,通航条件差。 本文结合计算机模拟技术,以集装箱运输为对象,综合… 相似文献
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南沙是广州唯一出海口,介绍其重要的地理位置、优越的自然条件和港口现状,详细分析其建港的机遇,并提出建港的布局设想、注意问题以及应采取的措施。 相似文献