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为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明:在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明:采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。 相似文献
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某轻型货车主观评价三挡加速噪声时,发现该噪声存在闷音和“呜呜”声,声音品质不佳,主观评价不可接受。为此,测试了三挡加速噪声,并分析噪声特征,发现噪声在170 Hz时存在共振。进一步测试分析,得知该共振噪声由传动轴共振导致。通过修改传动轴共振频率,该共振噪声消失,主观评价接受。研究发现车内“呜呜”声的噪声频率主要为700~800 Hz,随转速升高,“呜呜”声频率变大。通过排查可知,车内“呜呜”声是增压器次同步噪声,于是更换增压器浮动轴承和改善油膜间隙,减低增压器次同步噪声,问题最终得到改善,主观评价可以接受。 相似文献
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为了探究旋转速度在行人头部与车辆碰撞中对颅脑组织响应影响,对46例真实交通事故进行了运动学重建获得行人头部与车辆碰撞线性、旋转速度分布特征,并依此建立了头部与风挡、发动机罩碰撞有限元仿真模型,分析了头部旋转速度在不同线性速度和碰撞位置下对颅脑应力应变响应影响特征.结果表明:在行人头部与风挡碰撞中,当线性速度小于40 k... 相似文献
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正据广州地铁公司近日透露,地铁二十一号线工程可行性研究报告己获省发改委批复,可正式动工建设。十一号线员村一天河公园段也将提前与二十一号线同步建设并贯通,以方便增城、萝岗的乘客进入市区。广州地铁二十一号线起于天河区天河公园,沿棠德南路、大观路、科学大道、科丰路、水西路和广汕公路铺设,止于增城市增城广场。线路 相似文献
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为提升SBS改性沥青温拌再生质量,通过制备再生剂、温拌剂,研究再生剂、温拌剂掺量对温拌再生SBS改性沥青的基本技术指标、旋转黏度和高温性能的影响。结果表明:环氧官能团的加入能够有效改善老化的SBS改性剂的相关性能,使老化的SBS改性剂得以再生,且环氧官能团的最佳掺量为8%;随着环氧官能团掺量的增加,SBS改性沥青旋转黏度均逐步增加,老化的SBS改性剂的黏性逐步恢复、流动性能提升;制备温拌剂B,使其掺量由 0 增至10%后,SBS改性沥青临界温度降低率达到7.6%,整体降幅较小。 相似文献
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简要介绍了国外现有的变轨距转向架的运用与发展现状,根据中国国情,提出了一种采用独立旋转车轮的新型变轨距转向架方案,并对其总体结构及变轨距机理进行了分析,利用计算机数值模拟方法对变轨距转向架的动力学性能进行了研究。结果表明,提出的变轨距转向架方案是可行性的,其具有较好的直线运行稳定性和平稳性,但其直线对中性能和曲线通过性能有待采取必要的措施加以改善。 相似文献
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为解决永磁发电机输出电压不可控的问题,研究了一种新型结构的混合励磁同步发电机.利用有限元方法计算了电机中永磁和电励磁的磁场分布.根据对永磁发电机输出电压的要求,制定了励磁调节系统的控制策略,讨论了调节过程.为验证混合励磁同步发电机的电压调节能力,设计制造了2.5 kW实验样机及励磁调节系统,并进行实验测试.结果表明:空载运行时,混合励磁同步发电机输出电压为永磁与电励磁部分的合成电势;负载运行时,随着负载的增加,通过调节励磁电流的大小改变了气隙磁通,输出电压稳定在135 V. 相似文献
100.
采用空心圆柱仪对上海原状软黏土进行了不排水剪切试验,研究了主应力轴旋转条件下中主应力系数对饱和软黏土变形与强度特性的影响。采用等压固结模式对软黏土空心薄壁试样进行固结,并在3种不同主应力轴旋转角度下,对试样进行不同中主应力系数的不排水剪切试验。试验前提为剪切过程中平均应力、中主应力系数与主应力轴旋转角度均保持不变,而偏应力逐渐增大,直至试样破坏。试验结果表明:在不同中主应力系数下,天然软黏土的变形与强度特征存在明显的差异,在3种主应力轴旋转角度下,随着中主应力系数的增加,临界应力比均呈降低趋势,相应的峰值剪切强度减小;在主应力轴旋转角度为0°时,中主应力系数为0.25和0.50的试样均出现了轻微的应变局部化现象,剪应力在达到峰值后呈逐渐降低的趋势;在主应力轴旋转角度为90°时,中主应力系数为0.50和0.75的试样所对应的状态为内外压不等的非轴对称拉伸状态,二者的峰值剪切强度比较接近,而中主应力系数为1.00的试样对应的为内外压相等的轴对称拉伸状态,其峰值剪切强度相比前二者降低了25%;在内外压相等的加载条件下,主应力轴旋转角度由0°增加为90°的同时,中主应力系数由0增加为1.00,试样破坏时对应的临界应力比与不排水剪切强度均逐渐降低。 相似文献