“E6”拖链具有低噪声和振动亚琛RWTH进行拖链振动测试

拖链用于生产设备、机器人和加工机器．以导引和保护电缆和介质管。在运行过程中．支撑面和牵引臂经常会出现振动。位于亚琛的加工机器（WZL）和商务实验室RWTH进行了一个研究——拖链振动研究。结果表明，德国易格斯公司的“E6”拖链以其最低的振动和最高的顺畅运行脱颖而出（参见图1）。     

车门开关耐久试验中速度反馈模型的优化

针对汽车车门结构耐久性的研究,通常利用气缸、电机或者机器人作为执行机构,模拟人手日常使用过程进行耐久性试验方案设计。相比气缸执行系统,机器人具有稳定高效的优势,但在机器人控制过程中,复杂路径的速度反馈存在一定误差。文章针对试验中存在的关门速度波动现象,对比采用不同速度反馈模型后的速度分布,实现了车门开关耐久试验系统中速度反馈模型的优化,有效提高了试验精度和真实性。     

新一代无人深潜器

日本三菱重工公司为日本海洋技术中心建造了一种无人深潜器。该无人深潜器不需要母船即可行走，是进行海水采样、海底调查等各种观测的新一代水下机器人。该深潜器长10米，宽1.3米，高1．5米，呈圆锥流线型．自重近7吨，可搭载各种观测仪器，最大下潜深度为3500米。     

肋骨冷弯加工机器人——高级智能型数控肋骨冷弯机

近年来，武汉理工大学造船工艺及设备研究所研制的新型“JXS型程控机械手肋骨弯机”和“SKJXS型数控控机械手肋骨弯机”，共有1000kN、1600kN、2500kN、3000kN、4000kN、5000kN、6000kN、7000kN、8000kN等九种型号，已为30多家船厂采用，现已出口至韩国及越南的船厂。     

船用机器人焊接系统

瑞典一家公司研制成一种船用机器人焊接系统。该系统由两台机器人组成一个完整 的焊接单元，单元的外部尺寸为长20米、宽4米、高2．7-4米。在该单元内可进行主要的船体构件、上层建筑构件、甲板分段内板加强构件的焊接与装配工作。     

非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用

对迭代学习控制算法进行了研究,针对非线性动力学模型,提出一种开闭环D型迭代学习律,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.计算机仿真结果表明,该方法具有优良的跟踪精度,可以用于机器人高精度轨迹控制.     

基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器

提出了将CMAC网络与PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器，通过引入高阶网络的概念，采用简单的叠加处理法将多维输入空间的CMAC神经网络化为多个一维输入子网络，从而简化系统的网络结构．同时对进行叠加的一维输入CMAC网络选取不同的学习步长，提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力．计算机仿真结果表明，所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能．     

工业机器人雅可比的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即J=B*Ф*H*,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法.