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201.
202.
203.
In this paper an on-board computer system for the first Chinese Intelligent Space Robotic System was presented. A fault tolerance design on on-board computer (OBC) was proposed that allows commercial-off-the-shelf (COTS) devices to be incorporated into dual processing modules of on-board computer. The processing module is composed of 32-bit ARM RISC processor and other COTS devices. This innovative approach deeply relies on light weight/low cost equipment development using commercial miniaturized parts and non-space qualified technologies. As well as, a set of fault handling mechanisms was implemented in the computer system. The on-board software was organized around a set of processes that communicate between each other through a routing process. The qualification experiment shows that the fault tolerant on-board computer has excellent data processing capability and is enough to meet the demanding of the extremely tight constraints on mass, volume, power consumption and space environmental conditions. 相似文献
204.
并行机器人结构刚度有限元数值模拟 总被引:1,自引:1,他引:1
通过有限元数值模拟对并行机器人的结构刚度进行了分析。并行机器人的刚度可以通过有限元数值模拟方法对其进行分析.基于子结构的概念并鉴于大多数并行机器人都具有结构对称性特征。提出了一种有效的数值模拟方法——模块设计方法,并通过一个应用实例显示了这种方法的有效性.对数值模拟结果进行了整理并在此基础上绘制了Isoglide3-T3并行机器人的刚度图。 相似文献
205.
关于带闭链工业机器人的动力学建模研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时,采用了符号一数值方法。在计算机上获得一,二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解近表达式,解决了当分支的广义坐标数不等于6时出现的长方形(奇异)矩阵求逆的解析表达问题。在VAX机上偏制调试出了该方法应的软件,并应用于一个带单闭链地的的孤焊机械手的动力学建模。 相似文献
206.
机器人的三维运动仿真 总被引:6,自引:0,他引:6
通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析,阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法,重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示,并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点,指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。 相似文献
207.
高速铁路平面变形监测日益重要,而目前的监测手段与精度难以满足需求.通过对常规的平面变形监测方法优缺点及测量机器人全站仪的精度分析,创新了在高速铁路特殊监测条件下的平面监测方法,并分工况对不同的监测方法进行论证.通过具体的工程实例,证明新的监测方法效果良好,可使得高速铁路平面变形监测精度及效率达到应用需求. 相似文献
208.
209.
基于混合遗传算法的连续空间下机器人的路径规划 总被引:8,自引:2,他引:8
介绍一种基于遗传算法的移动机器人路径规划的新方法.采用混合遗传算法对连续空间下机器人的路径进行规划时,先对规划空间利用Ford算法进行链接图建模,得出可选路径,然后再使用遗传算法来调整各个路径点,最后得到最优的或近似最优的优化路径.该方法可以克服可视图法和人工势场法在路径规划中的某些不足. 相似文献
210.
基于避免和妥协的机器人足球比赛冲突消解的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
多智能体系统(Multi-Agent System)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新的课题,它往往以机器人足球比赛作为其标准研究对象。本文主要讨论基于避免和妥协的机器人足球比赛的冲突消解问题。 相似文献