基于RRT与MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制研究

为分析智能车辆实时规划和跟踪控制的相互影响关系,基于改进的快速随机搜索树规划算法(improved-RRT)与线性时变的模型预测控制算法,提出了一种智能车路径规划与跟踪控制系统的构架。首先,采用目标导向、节点修剪、曲线拟合和最优路径选择等方法对基础RRT规划算法进行改进,保证规划路径满足车辆运动学约束并趋近最优解。然后,基于线性时变模型预测控制算法,实现智能车对期望路径的稳定控制。硬件在环仿真结果表明,车速为36 km/h,规划步长为2 m,规划周期为0.1 s时,侧向加速度小于0.2g,满足安全性和实时性要求。最后,分析了车速、规划步长和规划周期等因素对实时规划和稳定跟踪的影响。     

“两个轮子”转动自行车经济

<正>继跑步热之后,什么运动能成为下一个热点?自行车运动绝对可以成为候选项目之一。周末出游的人们,很容易在路上邂逅专业装备加身的骑行者。去年,由嘉定奥林体育公司参与主办的环上海公路自行车赛、黄山·黟县格兰枫度比赛等,不但吸引了长三角地区的业余自行车爱好者,还成为全国业余自行车赛的一大亮点。降低门槛都来玩曾有这样一组数据,中国骑车人数以亿计,玩车的人数只有区区100万人,注册的自行车运动员更是少得     

白车身应用激光在线检测的一种数据分析方法

近年来,激光在线检测系统越来越多地运用到白车身的生产过程中。普通的检具测量、三坐标测量只能进行离线小样本抽检,激光在线检测可以实现对关键部位在线100%全检。着重分析地面/工位坐标系基准条件下,小数据量分析与大数据量分析及筛选/排序条件不同(时间别/台车别)时所带来的图示结果差异,提出了数据应用的一种分析方法。     

空心车轴的加工工艺及其工装夹具

分析确定了空心车轴的加工工艺和定位方式,并时加工中的问题及工装夹具进行了说明.     

轿运车BPW小轮毂专用车轴新品高调进入中国市场

近日,上海安吉物流集团、BPW梅州车轴有限公司、江苏盛达专用汽车有限公司等在上海召开新款轿车运输车发布会和研讨会.     

自动驾驶整车在环仿真平台研究及模拟实现

针对目前主流自动驾驶整车测试方法及ADAS整车在环仿真测试方法的特点。利用虚拟现实和实时仿真技术,搭建自动驾驶整车在环仿真平台,并在室内进行仿真平台的模拟实现和案例测试。该平台不仅可以提供丰富的测试环境,危险场景以及难复现的复杂场景进行可重复性测试,而且使用的是真实车辆的车辆动力学特性,无需复杂的车辆动力学模型,同时测试成本也相对低廉。     

基于车轴图谱的城市道路汽车运行轨迹特性分析

为探究城市道路行车轨迹与路侧之间的横向距离对车辆运行的影响,提高驾驶员行车安全,在某市滨海路进行汽车运行轨迹样本采集试验,使用AxleLight RLU11系列路侧交通数据采集系统分车道采集试验路段汽车运行轨迹样本,利用SPSS Statistics对试验路段不同车道车辆运行轨迹样本进行数据处理,绘制不同行车道运行车辆横向距离的累积频率曲线,计算得到汽车运行轨迹与路侧的横向距离D85,通过绘制行驶车辆距路侧的横向距离直方图,得到不同车道的车辆分布规律。结果显示,驾驶员大多数偏向选择在内侧车道运行。根据试验路段内外2条车道车辆横向距离和运行轨迹特性,可为城市道路交通安全设施的设置提供理论依据,以期提高城市道路交通运行安全。     

YOKO ONO & YOU

这个展览,我也见过一些报刊说起,但大多还是在说Yoko Ono——忘了提到你。你——几年前荣登Time周刊封面的"you",也出现在Yoko Ono在中国的首个solo exhibition上。即便再没有动手冲动的人,走进这个展场也多半会终于留下一些印记。否则,无法解释参观流量低至平均2-3人每小时的一个前卫艺术展,会