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针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%~30%. 相似文献
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近几年,广西一批重大产业项目相继落户北部湾经济区,在建和拟建的重大产业项目总投资达3000亿元,其中投资超过10亿元的重大产业项目达到32个。石化、钢铁、能源、林浆纸、电子信息、轻工食品等产业布局正加快形成,两年多来共完成投资400多亿元。港口是经济区发展的龙头。2007年2月,经济区成立了广西北部湾国际港务集团有限公司,初步完成了北海、钦州、防城港三港资源整合,沿海港口正在向一体化方向发展。 相似文献
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初始地应力场是结构-地基相互作用下有限元分析重要的初始条件,其平衡结果的精度将直接影响结构数值分析结果的准确性。虽然自动地应力平衡法操作步骤最为简单、所得结果最优,但受地基或结构形式、地基土层参数及接触等复杂条件的严重制约,其在实际中的应用非常受限。利用ABAQUS软件,在严格遵守实际地应力平衡时间节点的基础上,采用设置生死单元的方式实现初始地应力平衡前、后地基-结构所在空间单元的置换,建立通用自动地应力平衡方法及步骤,并通过多个典型港工结构模型算例进行验证。结果表明,本文的自动地应力平衡方法及步骤简单、易行,且能够方便有效地实现各种复杂情况下港工结构计算模型的初始地应力平衡。 相似文献
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引言船舶电气设备在船上有着极为重要的地位,电气设备供电运行的连续性和可靠性将直接影响船舶的经济指标、技术指标和生命力,而施工工艺的好坏又直接决定着电气设备将来运行的可靠性。此外,水上航行遇到大风浪的冲击,电气设备要受到很大的震动,对电气设备本身除了要有防震的要求外,对于安装质量要求要牢固、可靠。因此既能适应船厂的生产条件、又能省工省料的先进施工工艺,对缩短整个船舶建造周期、以及 相似文献
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