让爱车远离盗贼

<正>最新报告显示,汽车失窃已经成为不可忽视的汽车安全问题。驾车者可以从以下10个方面入手,有些是要依赖高科技的功能,有些则是养成日常的习惯,这些方面能保护你的爱车不受窃贼的光顾。1.被动式引擎熄火装置在购车时,可考虑在选购标准配置的基础上,增加选配被动式引     

国际平整度指数二元曲面函数描述模型的研究

通过建立国际平整度指数(IR I)的数字地面模型来描述基于道路面状的IRI指标概念。在分析研究几类数字地面模型的曲面函数内插方法的基础上,给出了IRI的二元双一次曲面乘积型逼近模型。最后给出了定义和描述同一段道路路面不同时段IRI变化量的乘积型重积分求积公式、IRI均值和标准差、IRI值的变化差均值及IRI值变化差的标准差、IRI值单位时间变化速率等数值解法。     

DK式顶管机选用与使用故障的排除

0引言 顶管施工具有对地面建筑和周围环境影响小，施工过程安全保证程度高等优点，已被各大中城市广泛采用。工程的业主也正是由于看到这些优点，在许多具有明开挖条件的情况下也采用顶管施工工艺进行施工。但传统的顶管工艺存在着适应性小、工人劳动强度大的缺点，因此具有安全性高、工人劳动强度低、施工质量高、适应土质范围广的机械化顶管施工正受到施工各方面的欢迎。     

我国高档大客车市场的发展战略初探

高档大客车用户群体分析从我国目前情况来看,高档大客车主要用于以下几类用途:城市间快速公路运输;大城市内的公共交通运输;旅行社为旅客提供的地面运输;大公司、企事业单位通勤用车。与之相对应,长途公路旅客运输公司、城市公交公司、大旅行社和一些效益好、注意形象的企事业单位是高档大客车的     

某新型航空地面电源车的使用与维护体会

航空地面电源车主要用于飞机地面启动和通电检查等场合。介绍了我部新装备的某新型航空地面电源车的特性,对使用过程中曾出现的故障进行了分析,结合电源车的特点总结出了维护建议。     

城市高架路下匝道衔接道路通行能力研究

在分析道路衔接的构造特性及交通流特性基础上,采用回归分析技术及可接受间隙理论,综合考虑车辆驶离匝道后汇入地面道路、完成交织运行、顺利进入交叉口的运行过程,从系统的角度构建下匝道衔接道路的通行能力模型.结合实际调查数据,通过与Vissim仿真值进行比较,对模型的正确性进行了验证,结果表明模型是有效的.     

城市综合管廊带绿化景观设计方法探析

城市建设目标进入新的绿色生态目标时代,更注重生态效益与城市环境效益。城市综合管廊上方的景观绿化设计作为城市主要带状空间绿地的重要组成部分,在城市建设中地位越来越重要。本文从分析城市管廊带地面的现状问题和组成要素出发,提出建设生态性、景观性、地域性和功能性的四项原则。具体设计方法包括五点：首先要有与周边环境融合的总体设计;竖向设计要考虑功能与结构承载力;种植设计从本土品种选择、植物配置设计到新型立体绿化;新的种植基质、海绵城市等新技术等措施应用;进出风口等管廊附属设施自身的优化设计。通过对以上五个方面设计的探析,给未来城市管廊带地面景观设计提供参考。     

飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法

针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法,并基于2种方法建立运动学模型,在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型,通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时,机轮会发生碰撞危险;而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时,当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数Q₁、Q₂及表示飞机姿态的角度权重系数Q₃均设为100,而表示牵引车姿态的角度权重系数Q₄设为0时,即:Q＝(100,100,100,0),该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内,且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差,并使控制变量达到稳定;同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差,相较于单机偏差修正的10 s,具有可接受的效果。      

基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。