基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

基于目标级联分析法的车下设备悬挂参数优化设计

为改善高速列车运行舒适度和车下悬挂设备的振动水平,建立了车辆-设备系统垂向动力学模型,推导了车辆系统振动加速度频率响应函数;结合轨道不平顺激励谱函数计算了车下悬挂设备振动加速度均方根,联合人体舒适度加权滤波函数计算了车体振动参考点的垂向舒适度指标;引入目标级联分析(ATC)法逐层分解车辆-设备系统振动指标,构建了车辆-设备系统两层指标分解数学模型,采用指数罚函数策略协调两层振动指标之间的耦合问题;提出了以车辆运行舒适度和车下悬挂设备振动加速度为指标的多目标优化方法,建立了以车下设备悬挂刚度和阻尼为设计变量的优化模型;联合车下设备悬挂参数动力吸振器(DVA)设计法对比探讨了ATC法在复杂车辆系统参数优化设计中的应用效果。分析结果表明：与DVA设计法相比,ATC法优化后车辆中部舒适度在300 km·h^-1工况下提高了8.5%,设备振动水平减小了约20%;在全速域区间,ATC法对车体中部的振动衰减是DVA设计法的2倍,且对设备的振动衰减比DVA设计法大4.5 dB;与优化前相比,ATC法优化后车辆中部舒适度指标最大提升了15%,设备振动加速度减小了0.18 m·s^-2。由此可见,ATC法可以运用于复杂轨道车辆结构参数优化设计中,能有效改善车辆系统的振动水平,也可为车下设备悬挂参数优化设计提供指导。     

高铁参与下考虑时间窗的生鲜品多式联运路径选择

针对生鲜品小批量、高时效的运输需求,提出将高铁作为一种运输方式参与到生鲜品多式联运中.考虑中间节点混合时间窗以及目的地收货软时间窗约束,以运输成本、中转成本、时间惩罚成本、蓄冷成本和质量损耗成本构成的总成本最小为目标,构建多式联运路径选择与运输方式组合模型.以"哈尔滨-昆明"区间多式联运为例进行算例分析,采用混合田口遗传算法求解,算例结果表明:考虑节点时间窗时选择"高铁+公路"路径运输组合方式更优;节点时间窗的存在虽然会在一定程度上造成时间价值成本的增加,但具有较强的现实合理性,说明模型能够有效地为生鲜品快速多式联运提供实用性的路径参考.     

基于NSGA-Ⅱ算法的两挡AMT换挡规律多目标优化

两挡变速器通过合理的挡位切换改善纯电动汽车的性能.以纯电动汽车两挡电控机械式自动变速器(AMT)为研究对象,兼顾整车的动力性和经济性,提出一种综合换挡规律.建立两挡变速系统的动力性和经济性换挡规律数学模型,以百公里加速时间和单位里程能耗作为优化目标,通过NSGA-Ⅱ算法优化求解得到换挡规律的Pareto最优解,将电机效率作为最优解的选取条件,得到综合性能最优的换挡规律.在MATLAB/Simulink中搭建换挡规律仿真评价模型,对比评价最佳动力性、最佳经济性和综合性能最优换挡规律.结果表明:所提出的对换挡规律多目标优化的方法是有效的,综合性能最优换挡规律能够同时兼顾动力性和经济性.     

考虑车辆到达时间窗的应急公交调度优化模型

针对城市轨道交通线路发生较长时间的运营中断事件,综合考虑应急公交车型和车辆到达时间窗两个角度,利用地面应急公交建立交通运输组织方案.通过车辆到达时间窗的限制有效剔除不合理的调度方案,然后以应急公交的救援时间、车辆运能、派车数量以及往返次数为约束条件,建立了带有车辆到达时间窗的应急公交调度优化模型,并利用改进的遗传算法对优化模型进行求解.最后通过南昌轨道交通二号线实例进行仿真分析.结果表明:改进的遗传算法的收敛精度和搜索能力均优于普通遗传算法,且优化模型可以有效提高应急公交的疏运效率.     

基于多车协作优化的冲突消解模型

传统自动驾驶车辆以假设通行权为前提设计冲突消解算法,但在无信号交叉口存在道路通行权不明确情况,给自动驾驶车辆决策带来困扰.本文提出基于多车协作优化的无信号交叉口冲突消解方法,将多个自动驾驶车辆看成一个整体,利用多目标优化控制理论,计算分配给相互冲突车辆的期望速度规划,达到协作行驶的目的.设置协作与非协作式冲突消解仿真实验.结果表明：多车协作的冲突消解方法通过优化车辆联合行动,使交叉口车辆整体收益最大,各利益体间的收益更为均衡;与非协作行驶决策相比,冲突消解时间缩短,减少交叉口单车平均延误1~2 s,平均减少量约为5%.本文可为无信号交叉口自动驾驶车辆冲突时自主协同行驶提供参考.     

影响老年人步行效能的关键性建成环境要素识别

针对当前建成环境与老年人步行活动关系研究中,考虑个体主观感知嵌套于建成环境空间层次的不足,本文通过构建主观感知、建成环境与老年人步行距离效能的多阶层线性模型,以揭示各层级变量交互作用的本质和程度.结果显示:安全性、通畅性是老年人步行效能的主观敏感性因素;客观建成环境要素对不同步行距离效能存在一致性或差异性影响,其中,交...     

长沙火星南路天际岭隧道施工监控量测

通过对天际岭隧道施工的监控量测,掌握了隧道施工过程中地表沉降、围岩和支护结构的工作动态,为支护结构形式、支护参数和支护时间的确定提供了依据,并对预设计和施工的合理性进行了评估和信息反馈。     

雪峰山隧道进口左线施工监控

介绍了雪峰山隧道进口左线现场监控量测的项目和方法,对典型断面的围岩稳定性进行了分析,判断围岩稳定程度和支护结构的状态,并用于指导施工.     

对软弱围岩隧道力学特性的探讨

结合关口垭隧道现场施工中出现的隧道围岩稳定性差,为探索泥质页岩的特征,现场采用了多种手段进行了量测,并对各项结果进行了综合分析,基本掌握了软岩的变形特征及支护结构的受力情况,同时成功地预报了隧道施工中出现的险情,防止了大塌方的发生．避免了较大的经济损失。