自动驾驶汽车状态估计的矩阵加权自适应扩展卡尔曼滤波方法

针对自动驾驶汽车状态和故障估计问题,基于自适应扩展卡尔曼滤波（AEKF）理论提出了一种矩阵加权多传感器信息融合估计方法。首先,将自动驾驶汽车运动学模型进行离散化处理;然后,以极小化多传感器量测估计误差向量均方和为目标,采用拉格朗日极值求解方法设计了矩阵加权多传感器信息融合方法;最后,在低精度传感器、高精度传感器、融合估计3种条件下仿真验证该方法的正确性。结果表明,与单个传感器情形相比较,所提出的方法能较好地估计自动驾驶汽车的位置、航向角、速度信息以及执行机构故障信息,为自动避障、自动泊车等精准测控任务提供参考。     

上海市道路工程建设过程保护机制研究

为进一步规范共同廊道建设的道路工程与相关工程的协调工作,减少因实施进度造成的设计方案妥协和投资增加,针对道路工程建设过程保护参数进行了全面、深入研究。在充分整理相关法律法规和多个在建工程协调经验的基础上,确定道路工程建设过程安全保护参数以及取值方法。并对保护机制的启动和实施提出了操作性建议。     

多层采空区影响下隧道内力变化的数值研究

针对具体工程案例,建立了隧道下穿两层、上覆一层的采空区的数值模型,得到了隧道开挖后隧道变形、衬砌结构内力及地层变化的规律,探究了多层采空区对隧道的叠加效应。主要发现有：隧道上、下的采空区对隧道变形的影响规律不同;多层采空区的存在大大增加支护结构的截面偏心距,从而降低结构的承载能力;有无采空区时隧道周围的地层变形特征差异显著。     

内蒙昭君黄河特大桥排水设计分析

昭君黄河特大桥主桥为主跨150 m多跨长联变截面波形钢腹板PC组合箱梁桥,为世界上目前在建的联长最长的梁式桥。由于桥位处黄河河道及河滩地势平坦,桥面排水长度长,根据黄河水源保护要求,桥面污水不能直接排入黄河,环保要求高。桥面长距离范围纵向排水是设计中需重点考虑的问题,现就昭君黄河特大桥排水设计进行研究讨论,所得结论可为以后类似的桥梁设计提供一定的技术参考。     

林肯:向星空仰望,于大地求索

循星空而行高 "两刃相割,利钝乃知;二论相订,是非乃见."当高开低走的2021年车市成为暗沉的背景颜色,能够逆势上行的品牌,便在反衬之下化身格外耀眼的亮点,一如东汉思想家王充《论衡》强调的对比效应. 按照上险数统计,2021年10月,甚至连豪华品牌整体销量都同比大幅滑坡两成以上,"银十"的光芒趋于暗淡.不过,总有龙门锦鲤般的强者能够给业界带来安慰.林肯, 2021年前10月累计销量同比大涨六成至7.5万辆,以高于豪华汽车市场平均增速两倍以上的增幅领跑行业,延续了"林肯现象"的成功局面.     

基于遗传蝙蝠算法的任务约束船推力分配优化

针对带有任务约束且装配有多个推进器的动力定位船推力分配优化问题,提出一种全新的遗传-蝙蝠优化算法。该算法在遗传算法的基础上将种群分为两部分,一部分为保留的种群精英个体与蝙蝠算法有机结合进行优化;另一部分采用融入自适应策略的遗传算法进行优化。将该算法与所设计的带有任务约束的多维非线性推力分配目标优化函数相结合,通过仿真验证了所提出的算法可有效地解决在任务约束下的动力定位船多推进器的推力分配优化问题,在同一控制器作用下,通过与其他算法对比,该算法可获得更高的动力定位精度与更少的能量消耗,且推进器方位角变化波动小,稳定性强。可见,该算法可以有效解决带有约束的这一类多维非线性规划问题。     

新形势下的内河港口总体规划编制

为使内河港口总体规划编制适应新形势,分析我国高质量发展、交通强国建设、国土空间体系建立、行业治理能力提升等对港口总体规划编制的要求,提出内河港口总体规划的编制要点：注重港口与城市、产业的相互关系研究,注重港口空间布局方案的合理性研究,注重港口资源利用效率研究。     

多优先级多车种动态应急交通网络反流策略研究

危化品爆炸泄漏和火灾爆炸等局部突发事件下,疏散车辆与救援车辆在路网上通行的优先级具有差异性。为研究多优先级多车种动态应急交通网络协调优化问题,本文根据多车种的优先级差异性,松弛路段传输模型,模拟疏散和救援交通在路网上的动态加载过程,引入交叉口冲突转向消除与道路反流约束;考虑到优先通行车辆的反流策略会占用低优先级车辆的道路通行能力,设置救援交通的逆行路段数限制。设计分阶段优化方法求解多优先级多车种动态应急交通网络协调优化的多目标混合整数线性规划模型(MPCDETN-MMILP)。最后,以 NguyenDupuis路网为例,分析优先通行车辆使用的逆行路段数对疏散和救援交通的影响。算例结果表明：救援交通逆行路段数和对救援车辆迅速到达受灾区域的提升存在上限,且这种提升趋势是逐渐变缓的,而对疏散车辆迅速到达安全区域的抑制呈现波动式的增加趋势;救援交通逆行路段数对救援优先的疏散和救援交通运行优化效果有较大协调作用;连接受灾区域和外部救援场站,且可构成最短径路的路段更会被选择为救援交通逆行路段。     

可回转多桨推进无人船的运动建模与仿真

可回转多桨推进因机动性好、控制效率高成为无人船重要的推进方式,但其运动控制相对复杂,须对其运动模型进行深入研究。在可回转双桨电力推进船舶的研究基础上,根据船舶分离型运动建模方法,分析可回转四桨推进无人船的运动规律及其在纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的作用力,建立可回转四桨船舶的推进与回转运动模型,导出无人船运动线性响应方程。选取了4种典型的螺旋桨组合工况：(1)仅船首两桨工作;(2)仅船尾两桨工作;(3)四桨同时工作;(4)仅右舷两桨工作。通过计算机数值仿真,对比了不同工况下无人船的回转能力。仿真结果表明,无人船在工况(4)下的回转能力最佳,回转半径约为8 m;在工况(1)下的回转能力最差,回转半径约为50 m。最后通过试验验证了该运动模型的有效性。     

小清河口冲淤演变规律研究

通过大量实测资料的比较,分析河口海区泥沙来源、冲淤演变规律及河口分汊与摆动原因,提出通海航道选线方案.