基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

设计柔性化涂装生产线需要注意的几个问题

为了节约能源、降低成本,大多数汽车厂家都采用了多种车型在一条生产线上生产——柔性化生产方式.目前设计的柔性化涂装生产线大多能实现3～5个系列(同底盘)、8～12种车型的共线生产.但柔性化涂装生产线在工艺和设备的设计方面存在许多难点.结合实际生产过程中遇到的一些与柔性化生产有关的问题,从前处理-电泳输送滑橇、面漆输送滑橇...     

不能忽视的轮胎养护

近期被炒得沸沸扬扬的"返炼胶"事件让某轮胎厂家栽了跟头,同时引起了人们对于轮胎养护的高度重视。因爆胎导致的车毁人亡交通事故逐年上升,这些事故的教训,反映了大部分车主对于轮胎养护的疏忽与知识的缺失。     

与Pandrol扣件配套使用的Ⅲ型无挡肩轨枕的制造技术

沪汉蓉客运专线采用潘德路快速弹条扣件系统,探讨潘德路快速弹条扣件配套使用的Ⅲ型预应力混凝土枕的设计和生产工艺.分析国外同类轨枕生产工艺特点,以及在国内先张流水机组法长模生产线生产的可行性.设计方案优化后,经过对产品检验数据的统计分析,产品完全满足潘德路扣件的接口技术要求和客运专线建设的需求.     

NS1252型125t铁路起重机常见故障的分析与处理

根据NS1252型125t起重机结构特点及存在的问题，对该车实施了局部技术改进，使该车走行、回转及起降系统的液力传动主管路振动大、接头漏油等故障率明显降低。由于设计安装了钢丝绳防跳绞安全装置，有效地提高了起重机的作业安全性。     

基于因子图的自动驾驶融合定位研究

在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中，当行车路况复杂多变时，如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法，在Matlab 软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型，分别根据GPS 及IMU 数据特征以及VO 和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型，基于KITTI 数据集，对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明，通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。     

混合时代TOUAREG HYBRID

途锐自从诞生之日起，与保时捷卡宴出自同一平台的身份，就已经吸引了众多低调车主的关注。至今，在全球的销售量已经超越50万辆，出色的越野性能、低调的形象定位以及出色的公路驾驶性能，让它始终簇拥了一群铁杆粉丝。尽管我钟爱途锐。是源于它强悍的越野能力与不张扬的个性，但是。要我客观去评价这样一款车时，我依旧还得从SUV车型的定位开始。     

奥迪A4L，为你定义全新未来

新奥迪A4L生命周期中最重要、最全面的一次改款，共有多达四十余项全新设讯改进、优化和装备升级，以精准的操控、精确的市场定位、精益求精的做工重新树立高档中型轿车价值典范。     

宁波市第一支海上防污染志愿者队伍正式成立

"六五"世界环境日,在社会各界近百人的共同见证下,宁波市第一支海上防污染志愿者队伍在海事监管基地正式成立。首批海上防污染志愿者队伍以宁波辖区主要码头单位和修造船厂员工为主体组建,共有200余名成员。