基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

高速铁路接触网短路试验的实施组织研究

高速铁路接触网短路试验的实施组织是一项专业协调任务重、前期准备工作时间长、人身和设备安全风险大、工作周密性要求高的工作。针对这些特点,进行短路试验方法、试验地点的选择、必要条件、组织和注意事项、结果分析等方面的研究。     

地铁安全风险管理工作的实施与评述

根据城市轨道交通安全风险的特点,从技术和管理角度,介绍北京地铁9号线施工准备期及施工阶段安全风险管理工作的实施情况;对相关工程经验进行总结与评述,提出新建地铁施工中进一步加强安全风险管理工作的建议。     

装配式混凝土结构在竹园污水处理厂四期工程建设中的应用

竹园污水处理厂四期工程为新建120万m³/d的污水处理设施及配套污泥设施,工程分为50万m³/d和70万m³/d两个厂区,为达到提高工程质量、缩短工期、减少环境影响等工程目标,同时突出技术创新的目的,工程中两个厂区生物反应池的缺氧区段采用了不同形式的预制装配技术。对工程中不同形式的预制装配技术进行介绍,并利用BIM技术对预制装配式结构从设计到施工进行全过程模拟,从工程的运输、吊装、受力体系以及功效等方面分析其优劣,总结预制装配式结构与现浇结构之间以及不同装配式结构之间的差异。期望通过竹园污水四期工程中装配式混凝土结构的实施,为我国污水处理厂装配式技术提供技术积累和工程经验。     

日本汽车产业政策的启示

本文以日本20世纪60年代汽车产业政策为比照，分析日本政府在制定和实施汽车产业政策过程中所扮演的角色和起到的作用，为我国在当前市场经济条件下政府如何有效地实施新一轮汽车产业政策提供参考。     

基于灰色评价理论的自适应最优路径选择

充分考虑了驾驶员在路径选择中的不同要求,依据层次分析法和灰色评价理论建立了一种根据驾驶员的偏好自适应选择最优路径的方法,并设计了相应的决策支持系统,为智能交通流诱导系统的进一步发展铺平了道路。     

应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制

文中结合智能车辆路径跟踪过程中转向控制方面的特点，提出了一种将模糊逻辑、预瞄规律和自适应PID控制相结合的控制策略，建立起了相应的模型，验证了该方法的可行性和有效性，并提出了进一步改进的方向。     

基于实时交通流信息的中心式动态路径诱导系统行车路线优化技术研究

近年来,世界各国纷纷致力于新兴交通科技,如智能运输系统(IntelligentTransportationSystems,ITS)的研究和应用,以应对目前严峻的交通环境。笔者综合应用道路检测器检测的交通流量数据以及路段交通流量与路段行程时间的内在联系,运用增量加载最短路优化的方法对智能运输系统的核心技术—城市交通流诱导系统(UTFGS)中的中心式动态路径诱导系统中的行车路线优化技术展开研究。     

一种实时确定城市交通网络流量的方法

介绍一种基于城市交通控制系统的实时确定交通网络流量及进行动态个人最优交通分配的方法。车流在每一个交叉路口根据其选择的方向被分成子流。定义入口关联矩阵及出口关联矩阵。通过检测每一周期内进入交叉路口不同方向的流量来获知整个网络的流量分布模式并据此进一步寻找最优路径。