基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

虚拟现实技术下船舶航向控制算法测试平台设计

首先分析非线性船舶模型中PID如何控制船舶航向;然后进行控制算法设计,并且将航向控制算法以流程图的形式进行描述;进一步搭建船舶航向的虚拟环境,以此来研究环境等外力对船舶航向的影响;最后通过仿真实验进行控制算法验证。通过对PID参数进行调整,实现对船舶航向的最好控制参数,从而有效对船舶航向进行控制。     

海洋实时监测数据库管理方法研究

海洋实时监测数据库为海洋环境预测部门提供了数据支持,本文根据海洋观察站数据库的要求,研究如何设计和实现海洋实时监测数据库管理系统。本文根据海洋监测元素的不同特点,设计并生成具体的海洋数据库表存储结构。利用国家海洋环境预报中心提供的原始监测数据作为数据来源,针对我国海洋实时监测数据库管理的具体需求,设计并实现了高速和全自动化的数据仓储系统。实验与模拟结果表明,该数据库管理方法能够满足用户对于数据快速更新和查询的要求。     

某型油雾浓度探测器负压低故障的排除与维护建议

某轮主机采用VISATRON VN115/87型油雾浓度探测器对主机曲柄箱油雾浓度实时检测、监视、显示、报警,以实现对主机的安全保护。它具有采样准确、执行速度快、自检功能强等特点。在远洋航渡期间曾经常发生过因油雾浓度报警,主机安全保护系统在接收到报警信号后数秒内自动停车。     

特征驱动的T样条船体曲面参数化设计方法研究

为提高船体曲面生成和修改的便捷性、灵活性,提高船型优化设计效率,并且克服NURBS曲面表征船体曲面的一些不足,提出一种基于T样条技术的船体曲面参数化设计方法。将船体曲面特征参数分为全局、船首、船中和船尾4组,依据这些参数建立T样条控制网格,用单一的T样条曲面即可完成船体曲面和局部特征造型,大大减少了控制点数量。通过特征参数直接驱动船体曲面调整,使船型修改变得直观和简便,且更具有针对性。以典型水面舰船船体曲面表征为例,说明所提方法在船体曲面造型及修改方面的能力和优势,该方法可大大提高船型优化设计效率,具有较大的理论意义和实用价值。     

环氧片状模塑料模压工艺参数的研究

通过差热分析及固化度测试确定了环氧片状模塑料的模压温度,通过螺旋流动长度试验确定了成型压力,通过热模内模塑料粘度变化确定了加压时机,进而利用正交实验方法确定了模压成型的最佳模压温度、加压时机、合模时间及保压时间。研究表明:ESMC的最佳模压工艺参数为:模压温度150℃、加压时机15 s、模压时间15 s、保压时间30 min。模压工艺参数对模压制品的表面质量有显著地影响,其显著性顺序为保压时间、模压温度、加压时机、合模时间。     

MicroRNA-21在急性髓系白血病骨髓细胞中的异常表达及意义

目的分析急性髓系白血病(AML)患者骨髓细胞中miR-21的表达情况及其在白血病发生发展中的可能作用及临床意义。方法应用实时荧光定量PCR检测40例初治AML患者、22例完全缓解期AML(AML-CR)患者、13例难治复发患者、20例非血液肿瘤患者及健康人骨髓中miR-21的表达水平,并分析AML患者miR-21的表达水平与临床指标的相关性。结果 miR-21在AML中的表达是上调的,初治组、完全缓解组及难治复发组miR-21的表达水平均高于对照组(P<0.05);完全缓解组miR-21的表达量较初治组有所下降(P<0.05);难治复发组miR-21的表达量高于初治组,但两组间无统计学意义(P>0.05);初治AML miR-21表达水平与骨髓原始幼稚细胞数呈正相关(P<0.05),与外周血白细胞数、血小板计数、血红蛋白含量以及年龄、性别、染色体异常等均无明显相关性(P>0.05)。结论 miR-21在急性髓系白血病患者骨髓细胞中的表达上调,并与肿瘤负荷相关,可能在白血病的发生发展中起重要作用,并有望成为白血病诊断的新的分子标志物。     

海洋环境监测数据自动分析系统的设计与实现

首先对海洋环境监测数据自动分析系统进行总体设计,阐述设计的意义,并对系统所涉及到的功能层作用进行说明;介绍海洋环境监测数据自动分析系统,实现网页实时监测空间地理、监测要素数据分析、信息预报可视化等功能。