浅谈电子海图在船舶定位与导航中的作用

当前,世界上很多海运大国正在致力于电子海图的开发与使用,电子海图在世界范围广泛应用的现状说明了电子海图在船舶定位与导航中的作用。     

关于回转机动时的模倾控制

本文介绍了潜艇回转运动时产生伴随横倾的最佳控制方法,首先介绍了建立潜艇水平回转运动数学模型－控制横倾状态方程的方法,然后应用最小值原理寻找保证潜艇输出横倾角最小和控制（操舵）功率也最小的指标。最后进行了实时仿真,结果表明本方法控制横倾角是有效的,最优的。     

基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

设计柔性化涂装生产线需要注意的几个问题

为了节约能源、降低成本,大多数汽车厂家都采用了多种车型在一条生产线上生产——柔性化生产方式.目前设计的柔性化涂装生产线大多能实现3～5个系列(同底盘)、8～12种车型的共线生产.但柔性化涂装生产线在工艺和设备的设计方面存在许多难点.结合实际生产过程中遇到的一些与柔性化生产有关的问题,从前处理-电泳输送滑橇、面漆输送滑橇...     

不能忽视的轮胎养护

近期被炒得沸沸扬扬的"返炼胶"事件让某轮胎厂家栽了跟头,同时引起了人们对于轮胎养护的高度重视。因爆胎导致的车毁人亡交通事故逐年上升,这些事故的教训,反映了大部分车主对于轮胎养护的疏忽与知识的缺失。     

与Pandrol扣件配套使用的Ⅲ型无挡肩轨枕的制造技术

沪汉蓉客运专线采用潘德路快速弹条扣件系统,探讨潘德路快速弹条扣件配套使用的Ⅲ型预应力混凝土枕的设计和生产工艺.分析国外同类轨枕生产工艺特点,以及在国内先张流水机组法长模生产线生产的可行性.设计方案优化后,经过对产品检验数据的统计分析,产品完全满足潘德路扣件的接口技术要求和客运专线建设的需求.     

基于因子图的自动驾驶融合定位研究

在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中，当行车路况复杂多变时，如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法，在Matlab 软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型，分别根据GPS 及IMU 数据特征以及VO 和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型，基于KITTI 数据集，对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明，通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。     

岸桥钢丝绳实时诊断分析

钢丝绳是岸桥的主要工作部件之一，其使用状态关系到作业的安全性，而其使用周期直接影响到运营成本。世界各地的码头对不同品牌的钢丝绳的使用状况众说不一，即使同一品牌钢丝绳在不同码头的使用，管理情况也大不相同，难以确定其使用周期。这就需要码头设备管理人员进行大量的数据采集、分析，逐步找出各种钢丝绳的使用周期，做到既能保证安全，又能使成本降低。     

混合时代TOUAREG HYBRID

途锐自从诞生之日起，与保时捷卡宴出自同一平台的身份，就已经吸引了众多低调车主的关注。至今，在全球的销售量已经超越50万辆，出色的越野性能、低调的形象定位以及出色的公路驾驶性能，让它始终簇拥了一群铁杆粉丝。尽管我钟爱途锐。是源于它强悍的越野能力与不张扬的个性，但是。要我客观去评价这样一款车时，我依旧还得从SUV车型的定位开始。     

路基压实过程监控系统应用研究

针对常规控制路基压实质量方法存在不足，根据压实过程控制的动力学原理，采用压实过程监控系统CPMS进行路基压实质量的连续控制。论述了压实过程监控系统的技术特点和工作原理，并对CPMS在路基碾压过程控制中的应用进行了分析，为路基工程质量提供了一种有效的检测及监控手段。