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根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
14.
张成建 《铁路通信信号设计》2002,(2):12-14
信号微机监测系统是保证行车安全,加强信号结合部管理,监测铁路信号设备运用质量的重要行车设备,是铁路信号技术的自我发展和自我完善;该系统能在信号设备运行的全部时间内监测设备运行质量状态,全天候实时或定时对主体设备进 相似文献
15.
本论述和介绍ACC避碰雷达导航运行控制系统的使用和相关工作原理,利用全球卫星导航系统的导航信息,估算系统DR与ARP雷达相结合,并与先进的计算机技术相嵌应用组成的ACC系统将能很好地克服目前使用的ARPA雷达所存在的问题,使商船在紧急状态情况下能完全航行。 相似文献
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2004年夏天,城市规划设计专家徐道钫关于恢复使用、发展上海有轨电车的新闻披载于上海不少报刊,从而使“有轨电车”与天气一样,一下子热了起来.上了年纪的上海人对有轨电车并不陌生.回眸历史,上海于1908年3月5日诞生第一条有轨电车以来,1946年上海的有轨电车发展达到了顶峰,拥有有轨电车运行线路12条,运先后将绝大多数城市的有轨电车线路拆除,用无轨电车、公共汽车等其它交通工具取代.至80年代初,法国有轨电车仅在马赛、圣艾蒂安、里尔等三个城市幸存. 相似文献
18.
赵海良 《学术动态(成都)》2005,(2):14-17
非线性未知系统的多目标最佳化控制一直是控制领域一个比较困难的问题,它是多目标最佳化问题与控制问题的结合体。其困难主要表现在几个方面,一是被控对象没有可利用的数学模型,仅能依据经验或其输人输出数据对它进行认识;二是系统各个控制目标不能用精确解析式子进行定量描述;三是系统的涉及的变量和因素较多,运行状态有很多不确定性。上述三方面的困难使得已有的基于模型的多目标最佳化理论不能有效解决。 相似文献
19.
本文对牵引变电气直流电源装置的重要作用进行了讨论,并对当前一些直流电源装置存在的问题提出了解决办法。 相似文献
20.
分析了信号交叉口车流运行模拟程序的理论基础、研究方法,探讨了车辆的到达、排队、跟驶、冲突等各种运行状态数学模型的建立。介绍了通行能力及延误的得出。 相似文献