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无人驾驶技术分为上层感知与决策,路径规划与跟踪以及底层整车控制三个部分.文章主要是针对底层整车控制部分,进行了动力学建模与代码生成及优化.为了使车辆能适应各种城市复杂道路环境并且发挥其突出性能,文章在控制策略中重点对车速进行了闭环控制,可以跟踪上层规划好的路径并车速实现加减速控制. 相似文献
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厦门机场下穿34号楼隧道工程,隧顶到建筑结构底3 m,属浅埋大跨下穿既有建筑物连拱隧道工程.论文根据工程类比法,采用CRD法优化隧道施工步骤;借助数值分析方法,分析既有建筑的沉降规律,把握了CRD法重点施工步骤.根据现场实测及数值模拟结果,提出了超前注浆、地面硬化及补偿抬升注浆、洞内全断面帷幕注浆、大管棚超前支护等多种施工辅助措施.实践表明,施工过程中既有建筑结构沉降得到有效控制,最终沉降量小于40 mm. 相似文献