非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用

针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律.这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈-前馈迭代学习控制律,提高系统的跟踪性能.文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件.最后,本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性.     

提高1/30提速道岔稳定性

笕桥车站位于杭州铁路枢纽的咽喉位置,上行3个方向,下行4个方向.为提高各方向的列车通过速度,新上了3组1/30提速道岔.该道岔采用S700K型转辙机9机牵引,其中尖轨为6机,采用分动外锁闭装置;芯轨为3机,采用燕尾锁钩锁装置.通过对2001年9月30日～2002年2月28日间笕桥工区设备运行情况的统计分析,1/30提速道岔故障占工区全部故障的92.8%,而道岔扳不到位又占整个提速道岔故障的88.5%,是造成提速道岔故障的主要问题,为此对该主要问题进行了攻关.     

电机驱动装置悬挂参数对"弹性架悬"机车动力学性能的影响

利用多体动力学软件SIMPACK建立"弹性架悬"机车的半车简化模型和整车模型,分析电机驱动装置悬挂摆杆长度和电机驱动装置横向减振器阻尼对机车蛇行运动临界速度和机车主要横向动力学性能指标的影响,得出电机驱动装置悬挂摆杆长度和电机驱动装置横向减振器阻尼对机车动力学性能的影响规律.     

桥梁横向分布影响线的平面杆系有限元计算方法

在分析和总结现有桥梁横向分布影响线计算方法的基础上，提出了一种应用平面杆系有限元程序来分析桥梁横向分布影响线的计算模型．软件实现了根据桥梁的横向性质自动建立相应模型和分析的功能，算例验证了方法和软件的正确性和实用性。     

第三类摩托车：横V双缸跑车型太子车

作者尝试设计出一款新型的摩托车并已申请了外观设计专利,它具有跑车的外观造型,又保持了太子车(哈利车)特有的轻松驾姿。本文仅提出初步构想,不进行尺寸设定和理论推导。     

平板闸阀刮伤原因分析及对策

介绍成品油长输管道运行中平板闸阀阀杆和阀杆密封被油品中的坚硬杂质刮伤的情况,对故障原因进行分析并提出了对平板闸阀阀杆密封的改造设想,并建议阀门生产厂家根据现场设备的运行状况改进阀杆密封设计,使阀门能适应高杂质环境下的工况要求。     

舰用高精度激光陀螺惯导内杆臂误差分析及补偿方法研究

对于高精度激光陀螺旋转惯导系统,大部分惯性器件误差都能够通过惯性测量单元（ IMU）旋转而调制掉,内杆臂误差不仅不能够被调制掉,反而因为 IMU旋转将误差引入到系统对准和导航过程中。基于此,本文对内杆臂误差进行分析与建模,推导内杆臂误差与导航速度误差之间的数学表达式,通过分析确定内杆臂长度和振动频率是影响内杆臂误差的2个因素,并提出基于内杆臂长度的误差补偿方法。最后,通过试验对内杆臂误差模型和补偿方法进行了验证。     

舰载机牵引方式及舰用飞机牵引车解析

舰用牵引车是航母上舰载机调运所需的一类特种车辆,因其与舰载机之间的牵引方式不同,以及牵引车自身操作方式的差别,使得舰用牵引车存在多种不同的形式。通过对舰载机有杆牵引与无杆牵引2种牵引方式的分析,引出舰用牵引车分类。分别论述有杆、无杆、随行式、遥控式舰用牵引车的特点,并对国产舰用牵引车简要说明。