基于加权信息增益的并行融合AUV协同定位方法

[目的]为提高杂波干扰下自主水下航行器（AUV）集群系统在协同定位过程中的全局定位精度,提高定位信息的实时性,提出一种以信息增益为评价标准的局部信息融合算法。[方法]通过阈值加权方法对观测数值进行粗差改善,进行局部信息滤波,优化观测值以使其更接近于真实值。从信息熵理论的角度考察各量测信息的可靠性,对多台主AUV的多组局部滤波信息进行优化。以信息增益为融合权值指标,融合多组局部滤波结果,生成唯一的被测从AUV定位信息。进一步地,考虑到主、从AUV之间的声呐探测以及水声信号的通信延时特性,局部信息滤波与信息增益融合算法会出现滤波数据异步的问题,提出一种局部信息滤波和信息增益加权方法的并行结构,通过实时更新机制,确保信息加权算法的输入值为最新时刻的局部滤波输出值。[结果]仿真实验结果表明,相较于多源局部滤波信息,所提融合方法能够有效降低局部滤波误差,提高定位精度,对局部滤波有进一步的优化作用。[结论]所提融合方法可有效实现多AUV系统的协同定位能力。     

重庆红岩村嘉陵江大桥桥塔施工关键技术

重庆红岩村嘉陵江大桥为(91.4+138.6+375+120+7.8) m公轨两用钢桁梁斜拉桥,桥塔采用门式框架钢筋混凝土结构,塔高202 m。桥塔以红岩片为设计理念,塔柱及横梁均设计为台阶造型,上塔柱锚固段设有用于斜拉索锚固的钢锚箱。塔柱标准节段为6 m,共计36个节段,采用液压爬模分节段施工,在圆弧倒角及造型台阶部位采用定型钢模板,剩余大面部分采用维萨板;塔柱施工至一定高度后在两塔柱之间设置横撑施加预顶力,以平衡塔柱的内倾水平力;上塔柱锚固段钢锚箱采用动臂塔吊吊装,其中首节段钢锚箱采取索导管与钢锚箱箱体分离安装工艺;混凝土采用研发的泵管转动装置浇筑成型。塔梁采取异步施工工艺,先施工塔柱后施工横梁,中横梁采用落地式钢管支架,上横梁采用牛腿支架作为支撑体系。     

折腹式组合梁桥多工作面异步悬臂施工分析

多工作面异步悬臂浇筑施工作为一种新型施工方法,将波形钢腹板作为挂篮主要承重结构,提高了施工效率,提升了施工水平,被广泛应用于波形钢腹板预应力组合箱梁桥的建造中。为进一步体现该新型施工方法的优异效益及施工安全可靠性,本文以达摩沟大桥为工程背景,介绍桥梁结构特点、新型挂篮结构及施工方法、多工作面异步悬臂施工流程,并对其经济与环境综合效益进行评价;采用有限元软件建立全桥模型,对施工过程及成桥状态下的受力与变形进行分析。结果表明：多工作面异步浇筑施工方法的挂篮系统轻质简便、施工流程简洁,有效缩短了施工工期,降低了建材消耗从而减少了对环境的影响,具有良好的经济和社会效益;施工全过程以及成桥后桥梁结构受力及变形满足规范要求。分析结果可为多工作面异步悬臂施工方法在折腹式组合桥梁的推广提供参考。     

笼型三相异步电动机空载电流合格判定解析

本文主要讲述笼型三相异步电动机空载电流的一般规律和基本特性,对引起空载电流不合格的原因进行分析.同时对空载电流占额定电流的百分数,不同额定电压下额定电流和额定功率之间的关系进行阐述,进而阐明电机空载电流合格与否的判定依据.     

大功率异步电动机的直接转矩控制系统优化

根据直接转矩控制原理及特点,建立起一种适合大功率异步电动机的直接转矩控制系统的仿真模型,具体描述了系统的控制策略、新坐标轴系的选择、实现最佳开关状态方法以及正确判断区域和平滑过渡方法.仿真结果验证了控制方法的有效性和正确性.     

临港公铁两用长江大桥主桥桥塔施工关键技术

川南城际铁路临港公铁两用长江大桥主桥为主跨522 m双塔双索面钢箱梁斜拉桥，桥塔为钻石形钢筋混凝土结构，塔高250.8 m,设中、下横梁各1道及上横梁2道。桥塔采用液压爬模施工，其中下塔柱与下横梁采用同步施工；中、上塔柱与中、上横梁及连接板采用异步施工。在中、上塔柱施工时，中、上塔柱间设置6道主动横撑，解决了塔柱、横梁异步施工时内倾塔柱因自由长度过长导致其根部受力较大的问题，避免了开裂；中横梁采用附壁支架施工，设计简洁且耗材少，整体安装快速便捷，承载性能好；连接板采用无水平推力弧形拱架施工，解决了跨度大、承载力要求高的问题；风洞与上横梁采用落地式组合支架施工，既解决了狭小空间内部支撑构件的安拆问题，又满足承载力强、稳定性高、风险小的要求。     

异步施工中波形钢腹板稳定性研究

随着施工技术的不断进步，一种新型施工工艺——异步施工法逐步运用于大跨径波形钢腹板组合梁桥施工。异步施工法可极大地提高施工速度，但同时也使得波形钢腹板受力更为复杂，其在施工过程中稳定性问题较为突出。以焦作南水北调大桥为背景，比较了4种形式的临时横撑对结构稳定性的影响，基于ANSYS对临时横撑布置位置进行了参数化分析。结果表明：临时横撑可有效限制波形钢腹板在施工过程中的横向偏位和提高结构稳定性，其有效性主要取决于临时横撑对波形钢腹板的约束效应和对截面抗扭刚度的贡献；根据施工需要，上道横撑的设置应尽量靠近波形钢腹板上翼缘，而下道横撑可适当上移。     

MPEG-2与ATM网在长春轻轨上的应用

以长春轻铁为例,介绍了轨道交通中数字图像在通信网中的传输,特别是MPEG-2压缩技术和ATM技术在系统中的成功应用。实践证明,MPEG-2作为一种高效的低带宽、低损失的全运动视频数据压缩方案,完全可以用于轨道交通中的视频压缩;ATM网络,具有的可靠性高、高效率、低容量交换、面向连接和QoS管理的特性,又为数字视频监控提供了理想承载网络。     

面向车路协同孪生仿真测试的多尺度滤波同步方法

为提升车路协同孪生仿真测试系统的同步性能，明确了孪生主体的运行机理，分析了影响系统同步性能的干扰因素，建立了孪生状态同步映射模型; 针对孪生状态采样的时钟异步问题，设计了时钟误差估计策略，修正了孪生仿真测试系统的量测时间偏差; 在此基础上，结合卡尔曼滤波原理，引入多尺度滤波器更新机制，建立了考虑同步采样误差的量测噪声模型，提出了多尺度滤波同步优化方法; 最后，在搭建的孪生仿真测试原型系统中，选取NGSIM数据集的车辆轨迹开展试验。研究结果表明:在不同车辆速度条件下，提出的多尺度滤波同步优化方法能够保持良好的同步性能; 在横向坐标同步方面，平均绝对误差小于1 mm，99.5%的绝对误差控制在8 mm以内; 在纵向坐标同步方面，平均绝对误差小于9 mm，99.5%的绝对误差控制在38 mm以内; 在速度同步方面，平均绝对误差小于2.8 cm·s-1，99.5%的绝对误差控制在24 cm·s-1以内; 在偏航角同步方面，平均绝对误差小于1.1×10-3 rad，99.5%的绝对误差控制在1.1×10-2 rad以内; 与航迹推算方法相比，提出的方法能够在横向坐标、纵向坐标、速度和偏航角方面平均提升30.0%的同步精度，能够有效解决孪生主体的状态异步问题，可保障车路协同孪生仿真测试系统的实时同步与精准运行。