六自由度重载装配机械手运动学分析及求解

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。     

基于EMD-PSO-ELM的基坑变形时变序列预测研究

变形是造成基坑事故的最主要因素,为准确分析变形特性,实现变形的精准动态预测,保证基坑的安全施工。提出一种将经验模态分解(EMD)、粒子群算法(PSO)和极限学习机(ELM)组合的深基坑多维度时变预测模型。经EMD将基坑变形时变序列进行分解,获得多尺度本征模态函数(IMF);采用PSO-ELM对各IMF时变序列进行预测,等权叠加各预测值,得到模型最终预测结果,同时利用PSO-ELM模型对未经处理的时变序列进行预测。以南宁市某深基坑为例,结果表明:经EMD分解的模型预测相对误差为0.22%0.42%,平均相对误差值仅为0.32%;未经EMD分解的模型预测相对误差为0.31%0.75%,平均相对误差值为0.64%,经EMD分解后模型预测精度明显高于未经分解的模型精度,能较好地应用于非平稳时变预测,为深基坑变形预测提供一种新的方法。     

高铁隧道5G公网覆盖方案研究

对高铁隧道公网信号覆盖面临的小区频繁切换、多普勒频偏、穿透损耗大等难题进行深入分析.对于隧道内和隧道口2个典型场景,从基站选型、设备选型等方面分别进行5G公网信号覆盖方案研究.同时提出公网专网共建共享理念,进一步促进高铁智能化、信息化发展.     

基于可调板式轨道的轨道/车辆检测设备可靠性测试系统

文章介绍一种基于可调式微动加扰高速铁路轨道板(HS-APS)的校验测试系统,该系统能够对轨道几何形位检测设备进行校验,以确保其检测结果的准确性和可重复性,并测试轨道车辆对于轨道垂向和横向几何形位变化的动态响应特性.     

阀控式铅酸蓄电池充电接受能力的研究状况

充电接受能力是阀控式铅酸蓄电池一项重要性能,充电接受好可保证电池正常使用和延长电池的使用寿命。文章从板栅合金、添加剂、充电制度三方面概述VRLA电池充电接受能力的研究状况。     

船体薄壁梁弯扭耦合振动的流固耦合分析

采用耦合有限元,边界元法计算水中船体的弯扭耦合振动.文中用一维薄壁梁有限元模拟船体梁,在横剖面处用二维边界元方法计算结构表面卢压,推导出表征流体对振动特性影响的附加质量阵,编制了用流同耦合方法求解船体振动模态的程序.通过与采用ANSYS软件进行耦合场分析以及刘易斯方法得到的振动模念相比较,验证了文中方法的可行性和应用性.     

船舶多学科设计优化中的船型变换模块

为了实现船型优化,第一步需要按照设计变量的改变来生成船型,这样就需要一个变换程序将母型船变换成设计船.当船型优化发展到基于CFD以后,传统的通过主尺度和几个船型参数例如Cp,Cw等来控制船体型线的做法已经不能满足要求,需要对船型进行更加准确,细致的控制.为了解决这个问题,文中开发了一个新的船型变换程序,它直接读人横剖面面积曲线和设计水线,然后变换船体型线以满足这两根曲线的要求.该程序的变换步骤包括主尺度仿射变换,Cm变换,横剖面面积曲线变换和设计水线变换.程序中主要的变换方法为广义Lackenby变换,仿射变换等.该程序由于直接根据横剖面面积曲线和设计水线来控制型线,使船型变换模块的设计变量从10个左右扩展到了40个以上,增加了船型优化提升船体性能的可能性.该程序是船舶多学科设计优化的船型优化模块的前处理程序.