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991.
When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject
to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted
least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features
and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after
loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly.
Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited
in local regions. 相似文献
992.
993.
994.
粗集料表面纹理的分形评定及沥青混合料性能试验 总被引:1,自引:0,他引:1
采用激光轮廓仪测量了7种不同粗集料的表面纹理曲线,应用结构函数法分析了粗集料表面纹理的分形特性,采用特征粗糙度综合表征了粗集料表面纹理的粗糙度、形状和坡度特性,并考察了特征粗糙度对沥青混合料性能的影响。分析结果表明:粗集料表面纹理在一定范围内具有分形特性,其特征粗糙度与沥青混合料动稳定度和冻融劈裂强度比具有显著的线性相关性;随粗集料表面纹理特征粗糙度的增加,沥青混合料高温抗变形能力、抗水损害能力和低温抗裂性能逐渐增强。 相似文献
995.
以第六次大提速为背景,在给出城际列车、开行密度概念的基础上,对沪宁既有线城际列车开行密度,特别是城际动车组列车的运营现状,采用数理统计的方法,对旅客列车的分布密度、高峰时段特征等进行了统计分析,得到了几点结论与建议.通过寻求现行方案的分布特征,为现有列车运行图服务水平的评价与调整,以及未来城际铁路列车开行方案的设计与优化等提供参考. 相似文献
996.
目的 探讨乙型肝炎病毒基因型与肝功能的关系.方法 采用微板核酸分子杂交ELISA法检测93例不同临床类型的乙型肝炎患者的基因型并同时测定肝功能.结果 93例不同临床类型乙型病毒性肝炎患者中,B型24例(25.81%),C型59例(63.44%),D型5例(5.38%),混合型5例(B/D 3例,C/D 2例,占5.38%).93例不同临床类型的乙型肝炎患者中,以C基因型为主,其次为B基因型,部分以D型和混合型存在,无A、E、F型.按照慢性乙型肝炎、亚急性重型肝炎、肝硬化的顺序,C基因型的检出率逐渐增多,B基因型的检出率逐渐减少.肝癌患者C基因型的检出率没有依次增高.C基因型各型乙型肝炎患者的ALT、AST、TBIL均高于B型,ALB低于B型,但差别无统计学意义.结论 西安地区病毒性肝炎以C基因型为主,部分以B、D及混合型存在,未发现A、E、F型.除肝癌外,C型的检出率随临床类型的加重而增多. 相似文献
997.
黄培中 《南通航运职业技术学院学报》2009,8(2):1-4
南通彩锦绣是门通工艺美术研究所历经多年的研究和实践,在传承民间刺绣技法的基础上,融入现代设计元素而开创的新型绣种。文章阐述了南通彩锦绣的艺术特征及表现手法,进而对其艺术设计的创新性进行了全面的分析。 相似文献
998.
及时总结城市自身的轨道交通成长规律和客流特征,有助于提高客流预测的准确性。根据广州市已开通的4条轨道交通线路的运营资料,对轨道交通从单线向网络转变过程中的成长规律和客流特征进行分析。并将这4条轨道交通线路的预测结果与其现状特征进行了对比,解析预测结果存在差异的原因。最后,建议制定相应的制度,鼓励轨道交通建设先行的城市定时整理和总结相关特征、规律,并提供交流平台,为我国轨道交通客流预测水平的提高奠定基础。 相似文献
999.
基于出行时长的大型活动停车换乘选择行为研究 总被引:2,自引:0,他引:2
以大型活动期间来自外省市的小汽车出行者为研究对象,对不同出行时长的停车换乘选择行为进行调查和研究。结果表明当日往返者和停留多日者对停车换乘的需求特征与选择行为存在差异:停车供应限制政策对前者利用小汽车出行的选择行为影响较大,对后者的影响较小;前者强调换乘公共交通的直达性和便捷性,对时间要求较高,后者则重视交通方式的灵活性。针对停留多日者的相关设施及政策还须统筹考虑全程出行链的需求,提出在郊区新城结合住宿情况设置停车换乘系统。 相似文献
1000.