Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

城市交通模型集锦——北京：四层次综合交通模型体系

本篇汇编了7个具有代表性城市的交通模型系统建设示例,包括北京、昆明、南京、深圳、杭州、广州和宁波。由于篇幅有限,主要从城市交通模型的发展历程、模型架构、模型特点、模型应用、目前存在的主要问题及未来研发动态等方面进行了概述。通过这些示例介绍,以期使读者对不同城市的交通模型系统建设有所初识,同时亦有所获取,以更好地推动具有中国特色的城市交通模型系统建设。     

南京长江隧道盾构始发井深基坑降水方案设计

南京长江隧道工程盾构始发井深大基坑地质条件复杂,地下水位高,并与长江水力联系密切,降水难度大.文章结合实践,重点阐述了本工程采用深井管井与轻型井点结合降水方案的设计,其中包括涌水量的计算、降水井数量的确定及降水井间距布设等参数研究,对今后同类工程的修建有一定的借鉴意义.     

基于劣化度计算的军用电站技术状态评价

提出基于劣化度计算的方法定量描述军用电站技术状态,并制定电站部件、子系统和整机劣化度评价模型,定量的分析了技术参数权重指标,依据劣化度计算结果制订了针对劣化度的维修决策方案。     

基于船舶阻力计算方法确定浮泥的适航密度值

效仿通过船模阻力试验来界定浮泥适航密度值的方法,提出采用船舶阻力计算方法确定浮泥的适航密度值。基于求解NS方程的CFD方法,建立了模拟浮泥中船舶运动流场的数学模型,模型中浮泥的本构关系用改进的Herschel-Bulkley模型来描述。以连云港航道现场泥样和超大型油船KVLCC2为例,采用所建立的数学模型计算了船舶以不同速度在不同密度浮泥中航行受到的阻力。通过数学手段分析了船舶阻力随浮泥密度变化的趋势,确定该港口航道浮泥的适航密度值为1 210 kg/m3,该值与采用流变试验方法和船模阻力试验方法得到的适航密度值接近,证明了文章提出方法的有效性。     

地震作用下钢筋混凝土桥墩抗倒塌性能研究

为研究混凝土桥墩的结构抗震性能,进行了单墩多自由度体系非线性静力推倒分析、非线性动力分析、增量动力分析。分别采用纤维模型中分布塑性铰和集中塑性铰两种建模方法,建立单墩有限元模型,利用Open Sees软件中的Hysteretic滞回模型考虑各种累积损伤的影响。     

风浪流作用桥塔弹性模型试验研究

随着中国跨海大桥建设的日益发展,桥梁结构在面对台风、大浪、强流等气象和海洋环境作用下的结构受力、位移响应对于大桥的设计与安全十分重要。文章针对跨海大桥桥塔结构,进行了桥塔弹性物理模型试验,对桥塔结构受力和塔顶位移响应进行了测试。试验观测到了当波浪周期与桥塔结构自振周期相同或接近时所发生的共振现象。试验结果还表明,桥塔在风、浪、流共同作用下的结构受力及位移响应大于风、浪、流单独作用结果的线性叠加。     

基于CFD模拟的船舶空调舱室热舒适性研究

针对船舶舱室热环境的特殊性,建立了适用的CFD计算模型,并对其进行了实验验证。在该模型的数值模拟结果基础上,以PMV-PPD热舒适性评价指标和DNV COMF-C(3)规范为依据,对船舶舱室空调气流组织进行优化。优化结果表明,相比于优化前,优化后的餐厅和会议室的热舒适性得到改善,热环境满意人数分别增加了52.7%和28.9%。结合CFD模拟和热舒适性评价分析的优化方法,在节约时间和实验成本的同时,为船舶空调系统的设计和优化提供了重要依据。     

胜任力模型在航海类专业毕业实习中的应用

针对航海专业实习生在毕业实习中忽略个体内在特质的现状,采取文献研究和实地调研的方法,分析胜任力模型在航海专业实习生毕业实习中的重要作用,论述了胜任力模型在航海毕业实习中的具体应用。     

阳紫大桥设计与计算分析

桥梁作为陆地交通中的重要组成部分,很多技术人员在其出现之初就投入大量的精力研究其结构、材料和施工方法等。自锚式悬索桥作为一种新型桥梁,以其独有的特点迅速在世界各地得到广泛建造。以阳紫大桥为例,介绍了自锚式悬索桥的桥墩、主梁和吊索等部分的设计要点和计算方法,对以后类似工程设计和建造工作有一定的借鉴价值。