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在自动生产技术大力发展的现下,工业机器人在企业产品生产中的重要性及关键性逐渐增强。然而,在实际生产过程中,由于工业机器人缺少自动避障处理的能力,导致机器人在运动时常常不能顺利完成既定轨迹,尤其是奇异点区域作为避免难度较高的特定区域,经常导致工业机器人在实际运作中产生生产事故。为了有效解决这一问题,提升自动化生产效率,将从运动学角度分析6轴机器人的位姿和运动特点,并通过分析得到6轴机器人的奇异点规避算法,为工业机器人有效解决无法避障问题,实现高效运作提供参考帮助。 相似文献
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靠近艉部的GPS天线线型对AUV的阻力以及桨盘面处的伴流品质有直接影响。高品质的伴流场能有效地降低噪声并提高水动力性能。为了获得最优的GPS天线线型,以某自主式水下机器人(AUV)为母型,采用ICEM-CFD、Fluent等CFD软件,结合RANS方法和SSTκ-ω模型对搭载不同线型GPS天线的AUV进行数值计算。研究结果表明GPS天线设计前倾角可以有效降低天线的阻力,从而降低AUV受到的整体阻力。具有一定前倾角和尾端曲线的GPS天线有利于改善AUV尾部伴流特性,减小桨盘面伴流速度的不均匀度。 相似文献
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在港口的现场操作中,由于设备故障造成的停机、换机对现场生产影响很大,直接导致操作效率降低,某些特殊情况甚至可能影响船舶离港。为应对此类问题,广州南沙海港集装箱码头有限公司技术部建立设备故障记录和分析系统,对故障记录与分析工作进行优化,统一抢修故障内容描述,将抢修故障分为机构、系统、类别、停机时间、频率等几大类, 相似文献
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0引言
自ARPA雷达在商船广泛应用以来,ARPA的操作使用已成为驾驶员必须掌握的技能之一。各种型号的ARPA的功能虽不尽相同,但是IMO要求矢量的显示是必备的。对ARPA的矢量线灵活应用,可使驾驶员及时地正确判断目标的运动,采取正确的避让措施。下面笔者就ARPA矢量线的应用作些介绍。 相似文献