基于降维观测器的磁悬浮最优控制方法

为了解决磁悬浮列车的车轨耦合振动问题,以磁悬浮列车最基本的单元"单磁铁悬浮系统"为研究对象,提出了一种基于降维观测器的状态反馈最优控制方法,并在搭建的附带弹性轨道梁的单磁铁悬浮试验台上得到了有效验证。研究结果表明,该控制方法采用降维观测器能够准确快速地对系统进行状态估值,效果良好,结构简单,易于在工程上实现;在不考虑轨道梁的阻尼衰减作用时该控制方法仍能使系统迅速稳定,能够有效抑制磁悬浮列车的车轨耦合振动问题,降低系统的稳定性对轨道梁刚度的要求,减少磁浮交通的建设成本。     

停车许可证的动态最优供给策略

考虑可预约和不可预约公共停车设施共存情况，制定停车许可证动态最优供给策略.构建随机最优控制模型以实现系统总时间损失期望值最小化，利用动态规划原理推导出最优性条件，即哈密尔顿-雅克比-贝尔曼方程，采用一种预设最优值函数方法得到动态最优供给策略的解析解.结果表明：动态最优供给策略为一个反馈控制，即车辆排队时间的函数；依据排队时间是否存在，动态最优供给策略分为两种情况.以北京市国贸地区为例进行蒙特卡洛实验可知：相较停车许可证完全供给策略，动态最优供给策略可节约时间0.45~1.94 min/veh；随着停车许可证用户行为不确定性增加，动态最优供给策略节约时间的平均值上升，变异系数下降.     

最优预见重复控制及其稳定条件

本文介绍了一种新的离攻时间重复控制方法，其控制律是通过采用基于ＬＱ最优控制的预见控制技术获得的。本文还提出了一种相似的方法－预见重复控制（ＰＲＣ）法，这种方法是通过采用模型控制技术获得的。文章研究了ＰＲＣ系统的稳定性，但没有得到稳定性的显式条件，因为ＰＲＣ系统的设计参数与性能之间的关系尚不清楚。用最优预见控制代替模型重复控制可得到闭环系统手稳定性显式条件。此外，由于所提出的反馈系统具有ＬＱ最优控制     

分布式驱动电动汽车的近似最优转矩矢量控制EI北大核心CSCD

针对分布式驱动车辆系统非线性的特性,提出一种基于最优转矩矢量控制的车辆侧向稳定性控制系统。首先使用魔术公式轮胎模型实时估计轮胎力,搭建轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型。接着借鉴近似线性二次型规划的最优控制思想,设计基于质心侧向加速度的增益可调的横摆转矩控制方法,并根据驱动电机峰值转矩和轮胎摩擦圆的约束条件进行转矩矢量分配。最后进行Car Sim和Lab VIEW联合仿真和硬件在环实验。结果表明,控制系统能对车辆进行有效的实时控制,在显著改善车辆稳定性的同时不严重影响车辆的纵向性能。     

电动AMT选换挡电机执行机构位置最优控制

基于线性二次型最优控制和滑模控制的理论,提出了一种选换挡电机的位置最优控制方法,并将它应用于电动AMT汽车选换挡电机执行机构的控制上。仿真与实车试验结果都表明,该方法能有效减少电动AMT的换挡时间和动力中断,增强稳定性和鲁棒性,提高换挡品质,最终改善汽车的动力性和舒适性。     

汽车半车主动悬架的最优控制研究

本文运用车辆动力学理论,建立了半车四自由度主动悬架系统的动力学模型。同时依据最优控制理论设计了主动悬架最优控制器并进行了Matlb+simulink仿真。研究结果表明采用最优控制的主动悬架比被动悬架具有更好的平顺性。     

高速磁浮列车导向系统的鲁棒控制器设计

导向系统是高速磁浮列车中的关键子系统之一,针对导向系统工作电流变化范围大的特点,设计了降低静态电流灵敏度的鲁棒导向控制器。在介绍导向系统结构和控制方案的基础上给出导向系统线性化的数学模型,并采用线性最优二次型设计方法设计最优控制器,结合仿真讨论最优控制器无法在整个工作范围内保证导向系统具有相近性能的原因,而后建立了导向系统对于静态电流的参数灵敏度模型,并采用降低参数灵敏度的鲁棒控制理论对最优控制器设计方法进行改进,设计了鲁棒控制器。仿真和试验表明,该鲁棒控制器能够增强导向系统对静态电流变化的鲁棒性。     

过饱和交叉口的动态最优控制策略

以过饱和交叉口交通问题为着眼点,探讨了交叉口的智能交通系统设计问题。交叉口智能交通系统设计过程中的核心是最优控制策略问题。过饱和交叉口的动态最优控制策略是实现交叉口智能控制的关键。重点阐述了过饱和交叉口的动态最优控制策略。     

A-调和型障碍问题最优解的唯一性

采用扰动的方法给出了齐次Ａ－调和型障碍最优控制问题对控制变量的连续依赖性和最优解的唯一性。     

基于1/2车辆模型的主动悬架的最优控制研究

建立了六自由度的1/2车辆模型,应用二次性能指标的最优控制理论对主动悬架进行了分析计算。仿真结果表明,主动悬架在汽车驾乘舒适性及操纵稳定性等方面相对于被动悬架都有很大的提高。