带缆水下机器人控制仿真模拟与水动力分析

本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。     

水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析

本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。     

便携式水下机器人设计

出于对近海海洋探索的目的,本文应用了上次研究[1]的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成,软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成,编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制作,材料选用PLA。遥控通讯采用CAN总线协议。水下机器人经过实际调试可以达到相关技术要求,下潜深度100 M,能实现简单的水下作业要求。     

一种新型的高节拍高柔性的汽车前盖机器人滚边设备

为了应对包边形式、产品造型特征在节拍、柔性生产方面给滚边工艺带来的挑战,提出了一种适应当下汽车前盖包边制造要求的高节拍高柔性方案,利用柔性设备进行生产设备的快速切换,利用机器人进行滚边、上下料搬运,最后通过工艺布局的优化,提高了滚边的柔性能力及生产节拍,生产实践结果表明效果非常良好。     

浅述东风T701驾驶室焊装线体的设计

汽车车身装焊是车身制造的重要组成部分,车身焊装线的设计质量对于车身的装焊质量和产量具有很重要的意义。主要阐述了T701驾驶室焊装线工艺设计依据、共平台柔性化基准、线体布置形式、瓶颈工序的机器人布置及工时节拍提升等,通过综合平衡生产量纲、产品结构、工艺场地、工装设备以及投资费用,提出了全平台4个车身的柔性化混流方案,并为后续变种车型预留了扩容带宽,达到了良好的效果。     

焊装机器人可用负载问题的解决与预防

工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏。研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值。同时在阐述机器人有效负载评估技术原理的基础上,建立了机器人单关节轴可用负载的评估模型和技术指标,归纳了机器人可用负载的评估方法及步骤,总结了在焊装规划和设计前期机器人可用负载的标准化、精益化及知识化的横展经验和预防措施。     

一种机器人伺服点焊电极修磨补偿量测量方法

本文主要阐述一种机器人伺服点焊电极修磨补偿量测量方法,该方法的应用能有效准确地测量出机器人的伺服焊枪动、静电极杆上电极安装锥面的实际磨损量及电极修磨后的实际损耗量,从而实现焊枪电极的磨损量及修磨补偿测量值与实际值偏差更小。避免电极未磨耗到达实际极限就提示更换的误报警,提升电极使用寿命。     

2012中国(上海)国际机器人展览会日前召开

机器人是一种整合了控制论、机械、计算机、材料和仿生学的高科技产物,作为一种高度自动化、智能化设备,机器人在国民经济各领域的用途重要而广泛。工业机器人及其自动化成套设备的拥有量和水平是衡量一个国家制造业综合实力的重要标志。为迎头赶上机器人产业的国际先进水平,推动我国机器人产业的健康     

参加2014国际港口建设及物流装备展览会

<正>4月10日,2014中国(天津)国际港口建设及物流装备展览会在天津召开,展品主要包括:包装设备及材料、机器人、托盘、包装涂料等。杂志社记者参加了展览会,与参展的芜湖市华龙木业有限公司、深圳市荣德机器人科技有限公司、哈尔滨天安木业有限公司、沧州市世纪恒塑胶有限公司、     

西部首个机器人系统集成基地落户成都

北京，2011年3月1日——全球领先的电力和自动化技术集团ABB，近日宣布携手中国最大的机器人系统集成商之一——厦门思尔特机器人系统有限公司在成都共同建成了西部第一个机器人系统集成基地。该基地的机器人系统集成能力将达到每年150台（套），将主要为西部地区制造行业用户提供领先的焊接机器人自动化解决方案，帮助客户提升生产工艺与水平。