自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究

提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，选取时问和涂层厚度作为优化目标，寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列，通过求解带约束条件的多目标优化问题，找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个（代表喷枪的位姿）减少为1个，从而大大简化了问题的复杂性。     

北京地铁10号线角门东站出入口浅埋暗挖施工技术

地铁车站出入口通常位于十字路口的四个象限,需跨越城市主干道,穿越复杂的地下管线,施工环境恶劣。本文以北京地铁10号线角门东站2号出入口浅埋暗挖施工为例,对施工中的关键技术问题进行总结,通过采用WSS工法深孔注浆技术确保出入口通道安全穿越含水粉细砂层,采用接口环梁解决南北通道与东西通道的垂直转化问题,应用拆除机器人代替人工进行回填混凝土的破除,采用 CRD 法进行爬坡段施工等措施,降低了暗挖施工对周边管线、桥梁和道路的影响,提高了围岩的强度和防水性能,确保了暗挖施工的安全和工期。     

上跨深基坑铁路便桥沉降监测新方法

以宁波南站上跨软土深基坑干线铁路钢格构柱便桥静态监测项目为工程背景,结合实际情况采用自制的棱镜预埋件作为高程起算点部件,配合Leica TCA1201+测量机器人,以三角高程测量代替二等水准监测.结果表明,该沉降监测方案既满足了精度要求,也保障了铁路便桥的安全运营,同时避免了测量工作者危险环境下作业,对今后类似桥梁监测工作有一定的指导意义.     

AUV自主收放装置结构及控制系统设计

AUV技术对于提高海洋资源环境的勘测和开采效率具有重要意义。在AUV收放过程中,传统的回收方式是在母船上起吊回收,人为参与完成挂钩任务,这种方式受风浪的影响较大。为了提高AUV的使用保障能力,需要针对AUV的自主收放技术展开研究。基于AUV良好的实时性、连续性及可移动性的特点,本文设计一套AUV自主收放装置,可用于AUV的自动布放及回收。该装置由固定架、控制台、吊机装置、绞车、定滑轮、钢丝绳、收放架等组成。设计各部分的机械结构,并通过系统校核验证结构设计的合理性。同时,设计AUV收放存储装置控制系统,实现对机械液压执行器的精密控制、传感器的数据采集、系统状态参数显示、试验参数调整、工作状态监控和安全报警等功能,能够对控制系统的控制流程进行辅助判断和安全保障。解决了传统AUV收放技术的难题,提高了AUV收放的智能化水平。     

基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

海洋工程用中厚板高强钢Q460E焊接工艺及性能

针对焊接机器人应用于海洋工程领域厚板焊接中的可行性和焊接工艺进行研究,设置焊接方案和技术参数并进行分析.采用海洋工程领域常用的高强钢Q460E,对焊接机器人焊接过程中的重要参数"侧壁停留时间"进行试验优化研究,结果表明,焊前预热温度为150℃,焊接速度为190mm/min～210mm/min,焊后后热温度为250℃,保温2h,同时配合焊接机器人摆动速度250 mm/min、侧壁停留时间1.2 s～1.4 s时,能获得良好的焊接接头,抗拉强度达到620 MPa,屈强比达0.8.在侧壁停留时间为1.2 s～1.4 s的情况下对预热温度分别为120℃和90℃的工况进行试验,结果表明,当将预热温度降至90℃时,焊缝冲击韧性仍能满足标准的要求.对于对结构性能要求不高的场合,推荐采用该预热温度.     

部文摘登

运基通信[2010]35号关于发布《铁路客运专线通信技术装备标准（试行）》的通知 为了规范铁路客运专线通信系统的建设和管理,特制定本办法。 运基通信[2010]45号关于公布铁路应急通信设备检测结果的通知 运输局对7家应急通信现场接入设备和1家应急中心通信设备进行了检测,结果合格。本次通过的现场接入设备与中心设备均实现了互联互通。     

中国铁路电气化技术与装备交流会征文启事

随着中国高速铁路电气化技术标准体系逐步形成,运营密度不断加大,电气化装备发展水平逐步提高,对牵引供电设备的质量、维修、管理、建设、运营等提出了更高要求。为了总结和交流中国铁路电气化先进技术装备的发展,提高电气化铁路的设计、建设、运营、维护技术水平,全力推进电气化技术装备现代化建设,     

开车,只用动口不用动手? 极越01试驾体验

虽然智能汽车发展到现在,消费者看到了各种科技带来的便利和惊艳,但把车设计成机器人,还真是头一回见,有种穿越到电影科幻片的感觉。这就是极越01。电气化席卷的这些年,咪咪眼日行灯、前后贯穿式LED灯组、各种大联屏……     

畅想中国车载导航电子地图的未来

“路盲”的故事 1998年10月,东京的周末。良子开着她新买的凌志车去离家很远的街区看好朋友关野的新家。按中国话来说,良子是名副其实的“路盲”。关野说要来接她,但这次良子却一改常态地婉言谢绝了,只是她要了关野家的详细地址和门牌号。她要试试这辆凌志上所配备的最新车载导航系统。 良子选定了出发地点和目的地以后,导航系统自动生成了最合理的路线;而如果对线路不熟悉,系统对沿途